基于参数自适应的深潜救生艇姿态控制研究

针对深潜救生艇姿态控制系统中存在不确定扰动、模型参数摄动和建模误差等问题,设计了基于参数自适应的PID控制器,增强了控制器的鲁棒性,提高了控制精度,解决了深潜救生艇姿态控制的难题。该控制器以PID控制器为基础,参考滑膜理论,设计了补偿单元,对不确定项进行有效抑制。其中PID控制器的控制参数变化率及补偿单元的自适应估计均通过李雅普诺夫稳定性理论推导得出。仿真和水池试验证明了该控制器的有效性、鲁棒性,且控制器表现良好。     

危险废物进口禁令冲击印度拆船业

据悉，新近抵达印度最大拆船厂Alang的一批船舶目前因受最高法院的危险废物进口禁令的影响而被迫停止拆卸。前段时间，部分现金买家就曾表示，7月19日之前入手的船舶能够进入印度并顺利完成当地的船舶污染控制检查等相关手续。     

论公路路基的施工质量控制

为了更好的适应我国经济形势的发展,道路建设事业的步伐也不断加快,现代公路的建设与我国经济的稳步、快速向前发展密切相关。路基建设作为现代公路建设的基础,其施工质量的好坏将对公路后期的使用效率、养护成本、行车安全等方面的因数有着密切的联系,因此必须加强对公路路基施工质量的管理和控制,以保证整个工程建设的质量安全。以下将对我国公路路基的施工质量控制展开探讨。     

华北 东北第9届公路工程造价管理联络网网会胜利召开

华北、东北第一届公路工程造价管理联络网网会于2003年9月在哈尔滨召开，由黑龙江省公路工程造价管理总站承办，联络网网会由片区各理事单位轮流承办，每八年循环一次。本网第九届会议，于2012年8月1日至3日在哈尔滨召开，是黑龙江省公路工程造价管理总站第二次承办联络网网会。     

海军工程大学电气与信息工程学院

夏立——海军工程大学电气与信息工程学院院长1964年1月生,教授,博士生导师,电气工程、检测技术及自动化装置领域学科带头人,兼任湖北省自动化学会副理事长、中国电力教育院(校)长联席会常务理事等职。长期致力于电力系统智能化监测与控制技术研究,多项成果填补了国内空白,达到国内领先和国际先进水平。     

某地铁列车输入输出模块故障分析及对策

针对某地铁列车在试验及运营中发生的典型IC(输入输出)模块硬件及软件故障,深入分析问题原因,并给出具体的解决对策.经实验室和批量装车验证,故障解决方法可行有效.     

云计算技术下船舶发电机组转速控制方法研究

现有方法由于数据计算处理时间过长,存在着超调较大、调节时间较长的缺陷,无法满足现今船舶稳定航行的需求,为此提出云计算技术下船舶发电机组转速控制方法研究。构建船舶发电机组调速器数学模型,获取发电机组负载模型,以此为基础,引入云计算技术设计云模型控制器,并将其与PID控制方法有效结合,确定比例因子、量化因子与PID控制参数,调节云模型控制器,从而推动调速器运行,最终实现了船舶发电机组转速的自动控制。仿真实验结果显示,与现有方法相比较,提出方法超调较小,调节时间较短,充分说明提出方法转速控制性能更佳。     

基于RTK的自主海水环境探测无人艇

为实现海水环境监测的无人化,设计了基于RTK的自主海水环境探测无人艇。系统主要由岸基控制显示单元、系统服务器、无人艇以及锂电池组组成。岸基控制显示单元用于和无人艇交互信息,系统服务器用于存储系统运行参数以及监测数据,无人艇实现自主巡航和具体测量任务。无人艇控制器使用的是基于STM32单片机的无人艇控制板,集成的设备有RTK、磁力计、多参数水质监测仪、单波束等。经过测试本系统可以安全可靠的按照预定轨迹运行,运行轨迹误差不超过0.8 m。     

高速公路建设成本关键因素分析与控制研究

影响高速公路建设成本的因素众多,同时成本控制涉及范围广、综合性强,本文选取辽宁省具有代表性的某条高速公路,对影响高速公路建设成本的关键因素进行分析,重点测算主要建筑材料、机械设备、征地拆迁等项目对工程造价的影响程度,并提出在建设、管理等不同阶段有效控制高速公路建设成本的对策。