基于新型性能指标的冗余度机械臂重复运动规划之方案分析与验证

为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性.     

高层建筑物地下室底板下的浅埋暗挖隧道内桩基托换技术应用

为实现深圳地铁1号和3号线老街站平行换乘,需在9层的永新商业城建筑物地下室下的软弱地基土层中扩建1个2层框架结构站台。首先自地下室底板下暗挖1条隧道揭示永新商业城5根桩基,并在隧道内采用连续梁形式对5根桩基（单桩最大重6 500 kN）同时实施主动托换。通过采用非线性数值分析软件ABAQUS对桩基主动托换各工况进行仿真模拟计算分析,在工程施工中通过量测数据的反分析精心指导施工,通过精细化施工组织保证了以连续梁形式同时主动托换多根桩同步顶升,最终确保了在该恶劣条件下桩基主动托换过程中上部建筑物沉降值控制在＋1～-1 mm。     

地铁盾构隧道下穿既有桥梁异形板区沉降控制综合技术

为保证施工过程及地铁运营中桥梁异形板区变形稳定,确保地铁施工本身及桥梁安全,施工中采用了如下措施:1)在地面架设支撑系统作为应急体系;2)托换桩周边利用复合锚杆桩对原桩隔离及地层的预加固,使地层有较好的稳定性;3)进行人工挖孔桩托换施工,倒挂井壁法开挖,辅以环向注浆及底部注浆,严格控制成桩过程的变形;4)对钢承台多次同步顶升,逐级托换,将原桩受力转换至新桩;5)在盾构穿越过程中,优化施工参数,加强监测及信息化管理,依据监测数据及时进行同步注浆及管片后的补注浆。通过上述一系列综合控制手段,解决了复杂地层中复合锚杆桩及大直径超深挖孔桩施工、钢承台多次同步顶升、高精度实时监控等技术难题,将桥梁墩柱沉降控制在了3mm以内,确保了盾构穿越期间隧道及桥梁的安全。     

建筑物地下室底板下软弱土层中浅埋暗挖隧道施工技术

为实现深圳地铁1,3号线老街站通过2站间换乘体的平行换乘,对1号线既有运营老街站实施站台倒边改扩建。分析工程施工条件,就浅埋暗挖隧道施工关键技术及环境影响情况进行论述,用数值模拟分析桩基托换工作隧道的开挖及揭示桩基的施工过程对上部建筑物的影响,并对方案形成及实施过程中的重要环节予以总结讨论。所采用施工技术合理可行,有限元模拟分析最终规避了工程风险。     

舱外航天服使用能力被动关节机械臂的检测系统

舱外服是宇航员出舱活动（EVA）的保护装备,宇航员穿着后活动能力必然受一定限制,对其检测是评价宇航服的一个重要指标,也是太空作业中被操作件的设计依据．本文作者研制了一种能够检测舱外服使用能力的被动关节机械臂;设计了检测机械臂的结构、电控检测方案;建立了检测机械臂系统的数学模型;分析了该检测系统的标定方法和检测误差．按照检测方便性设计了软件界面,检测数据经处理后采用OpenGL在界面显示．实验表明,该系统的各项精度指标都能满足舱外服的检测要求．     

武汉市沙湖大道大挑臂钢箱梁受力分析

以武汉市沙湖大道大挑臂钢箱梁桥为研究对象, 采用有限元方法分析钢箱梁在施工阶段及成桥运营阶段的受力情况,研究表明该桥梁各项受力均满足规范要求。计算结果已为该桥梁的设计提供依据,分析方法可为同类结构提供参考。     

斜入射水波对直立防波堤的波浪渗流作用

基于Biot渗流固结理论和水波绕射理论,应用特征函数展开法,推导了对应直立防波堤的绕射波势和波浪引起的海床内渗流压力分布的解析式,由此计算了作用于直立防波堤底部上由波浪渗流压力所导致的浮托力和倾覆力矩,并与水平波浪力和力矩进行了相应比较。计算结果表明,在一定条件下,波浪渗流作用与水平波浪作用可以具有相同的量级。波浪入射角,防波堤前侧透空及海况条件防波堤几何尺寸等因素的相对变化对波浪渗流作用均存在一定的影响,其中对渗流倾覆力矩的影响更为明显。     

牵引供电系统对电气化铁路供电臂长度影响的研究

对电气化铁路而言，供电臂长度为限制牵引变电所设置数量、位置的一个重要因素，尤其在一些不便设置电分相的区段（如长隧道，坡道）及地方电网较为薄弱处，其对投资控制的影响较大。在铁路线路运量确定时，牵引用电负荷为一定值，此时供电系统本身设备的选取对供电臂长度产生一定影响。本文对牵引供电系统供电臂长度的影响因素进行分析，为电气化铁路的设计、改造提供参考。     

捣固装置镐臂的失效分析及改进

采用静应力分析和疲劳寿命预测方法,研究镐臂的受力状况,查找失效原因,提出改进措施——将镐臂的分体式焊接结构改为铸造成型的整体式结构。装车考核表明,改进后镐臂的使用寿命显著提高。     

大挑臂复合截面节段梁后装挑臂纵向预应力效应研究

以3×50m大挑臂复合截面节段梁为背景,通过建立空间杆系及实体有限元模型,针对复合截面节段梁特有的后装挑臂,对其纵向预应力效应进行研究,分析不同钢束类型及横向位置的后张拉效应,并推荐了合理的后张拉钢束布置形式.