Anti-disturbance optimal coverage control of ASVs北大核心CSCD

[目的]针对固定的海洋区域,研究欠驱动水面无人船(ASV)集群的抗干扰最优覆盖控制问题。[方法]首先,在运动学层级,基于邻居ASV位置和环境密度信息进行Voronoi分配,设计欠驱动ASV运动学制导律,引导ASV运动到最优目标点;然后,考虑复杂海洋环境下ASV模型的不确定性以及风浪流引起的外部扰动,在动力学层级设计一种固定时间扩张状态观测器(FTESO),并基于FTESO设计固定时间的动力学控制律。[结果]稳定性分析结果表明了ASV集群的抗干扰最优覆盖控制闭环系统的误差是有界的,仿真结果验证了该方法的有效性。[结论]通过采用该抗干扰最优覆盖控制器,ASV集群可以在任意的初始位置实现对目标区域的最优覆盖。     

白俄罗斯明斯克地铁1号线的延伸

<正>0概述2012年11月,明斯克开通了地铁1号线的第3区段,从文化学院车站到彼得洛夫希纳车站,共5.1 km。这一区段的设计早在1991年开始,但由于众所周知的历史事件——苏联的解体,以后白俄罗斯的经济状况不佳,不能实现已准备好的设计,此后制订了该区段的地面方案,但也没有实现。2002年重新进行设计,考虑了规范的修订内     

城市轨道交通无人驾驶的关键技术特点分析

介绍了无人驾驶技术的定义,阐述了运营驾驶所有环节全面自动化、减少信号系统后备模式和转移列车司机职能,以及无人驾驶技术的核心理念等。还从各类接口、停车场设计、全方位视频监控及分析、通信系统等介绍了无人驾驶的关键技术,并提出无人驾驶的难点和挑战。     

牵引变电站数字化研究及改造

阐述了数字化牵引变电站的系统结构及网络结构,研究如何实现既有牵引变电站数字化改造,并通过与既有牵引变电站系统比对,验证同一工况下数字化牵引变电站的可行性。     

地铁牵引变电站直流开关柜控制装置的升级改造

分析了上海轨道交通1号线牵引变电站直流开关柜内自动控制装置的功能,并对该控制装置的升级替换进行了研究.对新平台进行选型,在选定的硬件平台上进行控制软件代码的重构,并在新的硬件平台上进行所有控制功能的验证.测试结果表明,替换装置的功能与现有控制装置功能完全一致,可将该研究结果应用于今后该类控制设备的升级改造.     

关于电务无人值守的探讨

取消电务驻站值班人员,实行无人值守,是电务劳动组织改革的主要内容之一。对电务无人值守的重要意义和实行条件进行了探讨,对推进电务劳动组织改革具有一定的指导意义。     

美国防战略转变使海军无人系统和赛博发展受益

据《海军内情》2012年1月11日报道,美国总统奥巴马公布了新的国防军事战略。美国国防战略的变化将使海军的无人系统项目和第十舰队受益良多,使军事建设的重心向这两个方面转移。2012年1月5日,奥巴马表示,国防部要继续削减那些冷战时代遗留下来的过时武器系统,转而投资于未来所需的能     

固定桥式起重机并机运行的矢量控制供电系统设计

在异步电动机采用矢量控制的闭环调频技术后,固定桥式起重机可通过以太网技术实现并机运行,当重大件货物的质量小于额定起重量时,用单台起重机作业;当重大件的质量≤2倍额定起重量时,可用2台起重机并机作业.通过工程实例介绍并行起重机的电气拖动方案,并阐述确定起重机计算电流、尖峰电流和箱式变电站容量及位置的方法,可供类似工程设计参考.     

高新武器装备技术发展及应用研究

论述了新军事革命所带来的高新武器装备技术的发展，包括美国、日本等国家高新武器技术发展特点、发展趋势、以及国外发展高新武器的措施。主要包括美国、西欧、日本、印度、台湾地区发展高新武器的策略和做法。     

USSV与AUV协同工作系统设计

针对主流的AUV跨域无人装备协同作业模式中存在的隐蔽性不足以及定位、回收困难问题,提出一种将USSV作为中继站的USSV与AUV协同工作系统。协同工作系统采用远程控制端-基站-USSV-AUV结构,根据实际作业中各部分所在空间区域的不同,对协同工作系统的通信、控制和定位方案进行了设计,同时给出了无人艇的硬件总布置和电路系统布置,并进行协同定位仿真实验。仿真结果表明,协同定位方法能够对AUV在水下的运动轨迹进行有效捕捉,且在设定时间内精度良好,有一定的实际应用价值。提出的协同工作系统可以为无人装备协同作业模式设计思路提供参考。