Monocular visual servo-based stabilization control of underactuated unmanned surface vehicle北大核心CSCD

［Objectives ］ Aiming at the accurate posture stabilization problem of an under-actuated unmanned surface vehicle (USV) in GPS-denied environments, a monocular visual servo stabilization control scheme is proposed based on homography.［Methods］By virtue of the homography decomposition technique, posture errors with an unknown scale factor are directly reconstructed from current and desired images, which thoroughly removes the calibration of extrinsic camera parameters and priori information on visual targets; with respect to the under-actuation constraint, a periodic function to persistently excite the yaw angle is incorporated into the continuous time-variant output feedback controller, allowing the USV to be stabilized in the absence of image depth, movement velocities and model parameters.［Results］Under the framework of the Lyapunov theory, the closed-loop visual servo system of the USV is rigorously proven to be asymptotically stable by Barbalat lemma.［Conclusions］By installing an onboard monocular camera, USV posture errors can be precisely stabilized with the aid of the proposed visual servo strategy, providing significant technique support for practical applications including docking, berthing, dynamic positioning, etc. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

船舶舱容量的非接触测量方法

船舶舱容量的精确测量在船舶制造和船舶运输贸易中占有举足轻重的地位。提出了一种关于船舶舱容量的非接触测量方法。这是一种基于线阵CCD相机和线结构光投射器的视觉测量方法,能够实现船舱舱容的快速、准确、非接触测量,能够显著提高测量效率和改善工作环境,同时也能够避免双目视觉测量方法中目标匹配困难的问题。     

基于机器视觉的公路隧道衬砌检测系统研究

以人工方式为主的公路隧道检测已经不能满足快速发展的要求。针对该问题,笔者基于机器视觉技术提出一套公路隧道车载检测系统,对其实施方法与工作原理进行了阐述。根据检测任务需求,对系统的硬件设备进行了选型,并搭建了一套车载试验样机系统。通过隧道内的测试,获取了完整的隧道衬砌图片,满足了快速检测的要求。     

术语索引

<正>本刊将连续刊登液压技术术语表,其中术语词条为中英对照,以英文排序,附中文索引。部分术语解释原有示意图,但限于篇幅,本刊将不刊登示意图,至全部刊登完毕后将汇总所有词条和示意图集结出版。有兴趣的读者请留意出版通知。本术语表内容来源于德国联合工业出版社出版的液压技术术语辞典(版权引进)。     

高原公路驾驶员视觉特性分析

高原地区自然环境有别于平原地区,使得高原公路相对平原公路的条件复杂,其对驾驶人员的影响也非常显著,为对高原低氧地区驾驶员视觉特性进行研究,选取不同海拔为试验点,利用视力检测仪对长期行驶的车辆进行实地测试。通过对实测数据分析得出:高原公路驾驶员的静视力和动视力的平均值分别为1.18和0.59;动视力相对于静视力的平均下降福度为49.62%,高于绿洲公路和沙漠公路。关联度分析表明:驾驶员特性与海拔、年龄、驾龄、连续驾驶时间有关,并且关联度均为0.73以上。     

三维虚拟海洋图像仿真在舰艇视觉中的应用

在计算机视觉环境下建立舰艇防御和攻击的虚拟场景的重点是对三维虚拟海洋图像的仿真实验,传统的三维虚拟海洋视景仿真中在操作进程和虚拟数据资源配置中采用单线程设计,无法实现并行处理,视景效果不好。提出一种基于海洋拓扑结构网孔分解的三维虚拟海洋仿真技术并应用在舰艇的被动防御视觉系统中。构建三维海洋环境下舰艇的视觉控制模型,在MPI的视景仿真渲染工具Vega Prime中进行海洋三维视景建模,采用海洋拓扑结构网孔分解算法进行三维虚拟海洋视景仿真方法改进,在舰艇防御视觉系统中实现舰艇防御三维视景仿真,实验结果表明,采用该方法进行视景仿真,三维虚拟海洋具有较好的实时视景仿真渲染效果,视点转换和视点控制流畅,提高了在三维海洋环境中实现舰艇视觉仿真的可观性和可靠性。     

坐火车，走天路，看青藏好风光（续）

沿着铁路由格尔木市向西南行近165公里处，便是素有“亚洲脊柱”支撑、海拔4767米的昆仑山口、亦称“昆仑垭口”。属多年冻土荒漠地区，复杂多变的地理地貌，会让您感受一种强烈的视觉刺激。昆仑山口，是内地通往青藏的必经之地，常因不堪的公路负重，而导致交通堵塞。登临山口放眼望去，横空出世的巍巍昆仑．千沟万壑，蜿蜒起伏。银妆素裹，气势磅礴。多少美丽的神话，将古老的昆仑山演绎成不绝的千古。     

点燃城市激情 凯迪拉克Vday性能秀第三季长沙火爆开演

<正>凯迪拉克Vday性能秀第三季近日在星城长沙荣耀登场。这场惊险火爆的凯迪拉克极致动力秀以"好莱坞大片式"的视觉震撼赢得在场所有观众的欢呼与掌声,引爆无数尖叫与喝彩。激情澎湃间,尽显凯迪拉克极致动力与领先科技,完美演绎凯迪拉克对于"速度"(Velocity)的追求、"胜利"(Victory)的渴望、"征服"(Vanquishment)的信念。鉴于上两季Vday的人气爆棚,为了让更多车迷朋友近距离感受凯迪拉克的极致性能科技以及美式汽     

高速列车机车乘务员视觉功能特性分析

目的了解机车乘务员视觉功能特性，分析高速列车对其视觉功能的要求与变化。方法测定机车乘务员中心视力、双眼直体视觉、快速暗适应、色觉和视野等指标，并与对照组进行比较分析。结果年龄是影响机车乘务员视觉功能状态的主要因素，且呈负相关关系。结论高速列车对机车乘务员视觉功能的要求更高，尤其足中视力、快速暗适应能力与色觉功能。     

基于MATLAB、C＋＋、Vega的减摇鳍控制系统的视觉仿真

针对船舶减鳍系统，运用PID控制理论设计了控制器，利用MATLAB模拟了随机海浪和鳍相互作用对船舶的影响，将C＋＋作为中间环节，实现了MATLAB与Vega之间的数据传输，从而实现了减摇仿真的视觉效果。经仿真试验表明，该仿真系统的结果是令人满意的。