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为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。 相似文献
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掌握地铁车站站台火灾对人员的危害性及其发展规律是确保安全运营和人员高效疏散的前提.本文在计算流体动力学的基础上,结合Pyrosim仿真软件构建地铁车站站台火灾仿真模型.分析了站台内火灾烟气的扩散规律,并在此基础上根据热释放速率、火源数量及位置,以及排烟速率的不同设计火灾场景,探索这些因素变化对火灾发展的影响,并结合通风策略对人员疏散时间和速度进行比较分析.所得研究结论为站台火灾发生时的应急措施和人员疏散提供依据. 相似文献
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自动喷水灭火系统具有安全可靠、经济实用、灭火成功率高等优点,是世界上公认的最为有效的自救灭火设施。经过一百多年的发展,它已经成为建筑工程中应用最广泛、用量最大的自动灭火系统。而喷头的发展对自动喷水灭火系统的应用拓展了空间。未来,自动喷水灭火系统还将有更为广阔的发展前景。 相似文献
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船舶火灾事故人为因素的分析与评价 总被引:1,自引:0,他引:1
文章参考了国内外船舶火灾事故人为因素研究的部分成果,通过咨询调查专家和系统分析等方法,对船舶火灾事故中的人为因素进行了详细深入的分析,构建了船舶火灾事故人为因素的评价指标,详细分析各评价指标及确定评价等级,对船舶火灾的预防起到一定的指导作用. 相似文献
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潜艇狭长空间下火灾烟囱温度场特性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
潜艇有其独特的结构,其舱室狭小,易燃物多而集中,热量不易散发,加之艇体钢结构,火灾危害性很大.为了研究潜艇狭长空间下火灾烟囱温度场特性,建立了潜艇火灾烟气流动的数学模型和物理模型.采用场模拟计算的方法,利用Phoenics软件对该模型在不同烟囱开口尺寸条件下的火灾烟流进行了数值模拟.给出了不同开口尺寸下火灾烟气温度场的横向和纵向的分布,以及烟囱顶部温度随时间变化的趋势,并分析了烟气温度场随烟囱开口尺寸变化下的发展情况. 相似文献
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船舶火灾是众多火灾扑救研讨中的重点和难点。由于船舶营运的特殊性,发生火灾事故偶然性较大,且时间、地点不定,救援人员很难及时掌握灾情。船舶一旦发生火灾,如果锚泊在港口,救援情况可能还好些;如是在航行中,救援工作将更加艰难。火灾中,若是施救组织混乱,船员惊惶失措,就会失去及时扑救火灾的有利时机, 相似文献
100.
城市公共交通在城市生活中占有重要的地位.通过对城市公共交通火灾特点和成因的分析.从系统工程的角度出发提出公交火灾的防治措施。并对火灾中的一些关键问题处置提出建议。 相似文献