基于模糊理论的船舶航向控制器

结合船舶操纵特点,将模糊逻辑引入到船舶航向控制器的设计中,设计了一种基于模糊理论的船舶航向控制器。运用计算机仿真手段,将所设计的模糊控制器和传统PID控制器进行对比,仿真表明船舶航向模糊控制器的动态性能优于传统的PID控制。     

基于舵角信息的航向修正和横漂速度估计算法研究

阐述了舰船在机动情况时舵角反馈信号对航向精度的提高以及对横漂速度的估计作用,结合舰船的运动模型和航向角H与舵角β的关系模型,考虑横漂速度对舰位的影响,引入舵角反馈信息,建立了有舵角反馈信息参与的kal-man滤波模型,并利用Matlab软件将有/无舵角信息参与的kalman滤波模型进行了比较,结果显示有舵角信息参与的kal-man滤波模型效果较好。     

60年搏浪击潮 信息化之翼助海事腾飞

“今天的监控手段实在太发达了！”在天津海事局,看着监控系统的电子大屏幕上出入天津港的各种船舶有序航行,船舶名称、所处的精确位置（经纬度）、船舶航向、航速等信息实时展示在眼前,原交通部负责水上安全监管工作,已84岁高龄的刘澍不由地发出感慨,言语之间充满了惊喜。“在五六十年代,我们从没想过有一天能以这种方式来进行监管。”     

基于NFTSM的吊舱推进器与减摇鳍联合减摇控制

以同时装备吊舱推进器和减摇鳍船舶为研究对象,进行横摇/航向联合控制的研究。首先建立吊舱推进船舶四自由度（纵荡、横荡、横摇和艏摇）运动非线性数学模型,并进行仿真试验验证模型的准确性。其次针对船舶运动系统具有非线性、强耦合、多变量的特点,设计基于非奇异快速终端滑模（NFTSM）的POD船舶横摇/航向联合控制器;并且针对海浪干扰、模型参数不确定且上界未知的情况,设计自适应律对不确定项进行估计。最后通过构造Lyapunov函数证明系统的稳定性。不同海况下的仿真结果表明,设计的控制器在保证航向控制精度的同时取得了良好的减摇效果,且鲁棒性较强。     

动态环境条件下舰船航向真值测量方法研究及应用

介绍了一种在动态环境下对特定目标进行跟踪来反推舰船航向真值的测量方法-目标真值测量法。该方法采用了动态条件下高精度连续测量技术、数据融合处理技术和动态测量精度分配技术,实现了动态条件下舰船航向真值的高精度连续测量。     

模糊逻辑在舰船航向自动控制系统中的应用

分析了设计舰船航向自动控制系统时面临的问题,建立了描述舰船运动的六自由度模型,给出了以模糊逻辑为基础的舰船航向模糊控制系统框图,研究在随机变化的外部扰动作用下,考虑舰船数学模型复杂动态过程与非线性时,以航向误差和误差变化率为输人变量,以舵面位置变化为控制量的二维模糊控制器构成问题,给出了模糊调节器运行参数计算方法,针对舰船摇摆和保持航向最危险的情况给出了仿真结果。     

基于LMI的船舶航向横摇鲁棒容错控制

为了提高船舶航向/横摇控制系统的可靠性,改善系统故障情况下的容错控制效果,采用基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒容错控制设计方法,对船舶航向/横摇系统进行容错控制研究。建立船舶航向/横摇耦合运动模型,分析故障导致的模型等效不确定性,通过定义广义干扰,将模型变换为适合于H 2/H∞鲁棒容错控制设计的标准模型。设计系统的性能评价指标,求解鲁棒容错控制器,并进行仿真验证。结果表明,船舶航向/横摇鲁棒容错控制系统具有良好的容错性能。     

基于模糊度函数法的舰船航向测量方法

提出了一种基于模糊度函数法的改进航向测量方法。该方法利用给出的直接解,有效地提高了整周模糊度的初始化速度。同时,讨论了该改进方法的两种求解途径(单差和双差),并对实测数据进行了处理。该方法与传统模糊度函数方法相比,具有精度相当,实现简单,稳定性高等特点。     

基于Backstepping的船舶航向跟踪控制

针对线性船舶运动模型航向改变过程中，往往引起快速大的舵动，产生严重的水动力非线性的问题，设计基于backstepping的非线性船舶航向跟踪控制器。它是将Lyapunov函数的选取与控制器的设计相结合的一种回归设计方法，通过从系统的最低阶次微分方程开始，引入虚拟控制的概念，一步一步设计满足要求的虚拟控制，最终设计出真正的控制律，保证了闭环系统是全局渐近稳定的。在计算机仿真研究中，以大连海事大学“育龙”号实习船为设计实例，验证所提出的控制器的有效性。     

船舶拖带情形下的操纵性试验研究

在露天操纵性水池中对某船自航模在未拖带及以不同拖缆长度拖带时进行回转、Z形和航向稳定性试验,研究拖带对船舶操纵性能和航向稳定性能的影响,试验结果表明,拖带下船舶的回转性能和航向稳定性能将会发生显著的变化。