船舶自动航行时的航向输入特点

此文主要阐述船舶自动航行时，自动控制船舶航向数据输入的特点，可能产生的误差，应该注意的问题。     

拟大地线航法的球体半径

根据航海实用的基本原理，提出了按拟大地线航行的球体半径——等角球半径（Ｒ＝６３５６８６３．０１９ｍ）。经比较证明，用该球体半径计算大圆航程和大圆航向角，比传统的等体积球半径、等距离球半径及地心纬度球半径精度高。     

智能型航向数据再发送装置的研制

本文介绍了一种向数据再发送装置，该装置可实现航向信号模／数转换／航向转换情况诊断、航向数据自动累计以及航向数据的自动连续发送等功能，该装置与分罗经连接在一起，使罗经航向信号不仅能以模拟量的形式输出，而且还可以数字量的形式输出，给数字化的导航设备提供高精度的航向数据。     

非线性船舶航向自抗扰控制器的仿真研究

良好的航向操控对于应对船舶航行环境和突发情况具有现实意义。本文首先分析非线性船舶航向控制模型,在此基础上设计自抗扰控制器,并对其参数进行调整。最后与传统的PID控制器进行仿真对比,实验结果表明二阶自抗扰控制器能准确跟踪船舶,并且航向保持控制精度高。     

船舶航向不对称信息理论与非线性逆推鲁棒控制算法

应用不对称信息理论和鲁棒控制算法简化非线性逆推算法,针对非线性船舶航向保持系统,设计了其Backstepping逆推控制器,由非线性函数项和常规线性控制器组成,将简化的Back-stepping法与闭环增益成形算法相结合,设计其非线性鲁棒控制器。通过非线性鲁棒控制器的控制能够使船舶无超调、无静差地跟踪设定航向,调节时间为600 s,符合船舶航行的实际情况,控制效果良好;当系统增加干扰后,系统的控制输出除了因干扰产生的抖动外,其跟踪性能仍然较好,航向输出无静差,说明控制器具有一定的鲁棒性;是否全部对消非线性项,对其控制效果相差不大,说明当模型发生参数摄动时,系统的控制性能仍能保证。     

船舶航向非线性系统的输出反馈鲁棒控制

考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性，假设模型参数和外界干扰有界的情况下，首先利用Lyapunov稳定性模型，提出了一种状态反馈鲁棒控制新算法的自动舵设计，进而考虑到实际船舶上，在进行航向控制时，并不是所有船舶运动状态都是可测的，仅有航向是可测的，采用一种高增益状态观测器对状态进行重构，提出了输出反馈鲁棒控制自动舵设计，以大连海事大学远洋实习船“育龙轮”为例，进行了输出反馈鲁棒控制自动舵设计，并利用Matlab工具箱进行了仿真研究，结果证明该算法是十分有效的。     

飞机在双面横坡跑道上的航向稳定性

分析了飞机在双面横坡机场跑道上的受力情况 ,通过建立飞机在双面横坡上的运动方程 ,得出了飞机航向稳定性与机场双面横坡跑道坡度值的关系。结果表明横坡对航向稳定性有一定的影响 ,在现行规范取值时 ,影响非常有限。结论可用于指导机场跑道的横坡设计。     

Nomote数学模型在船舶航向鲁棒性控制器的设计应用

船舶航向控制器是控制系统的关键装置,该装置的性能将直接影响船舶航行的安全性和稳定性。传统的船舶航向控制器模型已经无法满足船舶航行的要求,船舶航向鲁棒性控制器逐渐成为船舶制造行业研究的重点。本文对船舶航行控制系统进行研究,在Nomote数字模型的基础上提出了船舶航向鲁棒性控制器的设计方案。     

梅山港区集装箱船掉头靠泊

<正>0引言梅山集装箱码头位于宁波梅山保税区东南端。自2010年2月7日首靠船舶以来,截至2014年3月7日已靠泊集装箱船舶约4 850艘次。其中,船长260 m以上的船舶近1 000艘次,300 m以上的船舶280艘次,330 m以上的船舶145艘次,靠泊船舶最长达353 m。在码头开港初期,曾选择阶段性的靠离泊方案,即大型船舶(船长260 m以上)只允许在镇海高潮前3 h至高潮后2 h东北流期间进行靠离泊作业。经过摸索和     

Backstepping在船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计中的应用

船舶航向控制器在船舶整体控制系统中发挥着重要作用,是船舶安全稳定航行的关键。考虑到航行过程中外界干扰具有诸多不确定性,以及船舶控制存在非线性,本文利用Backstepping的设计方法,结合自适应鲁棒控制,提出带有积分器的航向控制器控制方案,并应用到船舶航向控制器的设计中,仿真结果证明该方案下的控制器有效性良好。