把握航向 勇往直前——记汕头市金泰阳船务有限公司总经理吴自东

一艘扬帆高悬的船舶，从舵轮中乘风破浪穿越而过，这幅清新悦目又充满壮阔豪情的徽记正出自于汕头市金泰阳船务有限公司总经理吴自东之手，这其中就融汇了他创业和经营的理念——把握航向，勇往直前。     

Backstepping设计方法在船舶航向控制器中的应用

采用Backstepping设计方法逐步推导出控制器控制的规律,使得系统在平衡点处逐渐平稳,最后利用非线性船舶模型有环境干扰的情况下进行实验仿真。实验结果表明,Backstepping设计方法具有良好的跟踪效果,基本实现了无误差跟踪。     

基于分数阶PI~λD~μ的船舶航向控制

船舶在海上航行时受到海风、海浪和海流等环境扰动作用,这造成在不同航速下船舶动力学模型的参数不确定性,本文对船舶本体运动和风浪流干扰进行建模,提出一种基于分数阶PI~λD~μ的抑制风浪干扰的的航向控制算法,并与传统PID算法进行对比,针对某型船舶动力学模型在6级海风和5级海浪海况下进行对比数字仿真。仿真结果表明,该算法在不同航速下具有较好的控制品质和鲁棒性,对风浪干扰具有良好的适应性,可应用于船舶的航向控制,易于工程实现。     

直航鱼雷齐射性质探讨

通过计算发现直航两雷平行航向齐射有关射击参数的计算方法不能使无误差条件下各雷与目标舰首及舰尾相遇,并证明鱼雷平行航向齐射不可能满足这一性质。考虑以舰首及舰尾为瞄准点和总以观测点为瞄准点的2次独立射击方式,就射击组织方式的简单性、参数计算、2条鱼雷可能相互干扰等问题进行定量描述。就一些概率指标,将这2种方式与平行航向齐射进行比较。数值实验发现,特定条件下,当误差水平较大时,几种方式差别较小,而随着误差水平变小,似乎不应使用原平行航向齐射方式。     

基于航向传感器数据的阵形估计方法

拖线阵畸变以后需要进行阵形估计,传统上利用线阵上的多个航向传感器数据进行高阶多项式拟合方法面临着不易收敛的问题,且对航向传感器的精度要求高,本文采用二阶多项式进行拟合,对拟合算法进行仿真,仿真结果表明该方法能够较好跟踪阵形,对航向传感器的精度有较好的宽容性。     

浅析智能避碰仿真系统中本船运动模型

在智能避碰仿真系统中,本船与目标船仿真系统是不可缺少的一部分。文章在一阶运动方程基础上建立了本船的仿真模型,并将船速的变化近似的表现为线性的,模型简单、实用。仿真结果表明,计算方法有效,具有通用性,特别适用于电算化,对船位推算和航迹计算具有一定的实用价值。     

基于Backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计

针对非线性船舶航向控制中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出了一种基于Backstepping的自适应鲁棒控制器非线性系统的设计方法.为了消除静态误差,设计过程中引入了积分器,并借助Lyapunov函数证明了该控制策略使得闭环系统全局一致最终有界,选取恰当的设计参数可保证航向保持误差任意小.仿真结果表明所设计的控制器是有效的.     

基于Labview的PID算法在小型水下机器人中的应用

主要讨论基于图形化编程语言(Labview)的PID控制算法在小型水下机器人中的应用.利用PID算法对小型水下机器人的航向角和深度进行控制,从而提高其稳定性.实验表明,通过PID算法对机器人运动的控制,能实现水下机器人对目标进行锁定观测.通过本文的控制方案,不但简化了控制系统,同时也大大改善了小型水下机器人的工作性能,从而使其能适应较复杂的工作环境.     

舰舵参数记录分析仪设计与实现

介绍舰舵参数记录分析仪的系统设计原理、记录模块的组成和电路的实现方法。该记录分析仪用于对舰船航行过程中的罗经航向、计程仪航速和GPS舰位等数据进行实时采集和记录,并依据采集数据辨识舰船运动模型参数,以便于操舵控制系统的设计与维修调试。     

基于Backstepping的船舶航向自适应鲁棒

针对非线性船舶航向控制中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点，提出了一种基于Backstepping的自适应鲁棒控制器非线性系统的设计方法．为了消除静态误差，设计过程中引入了积分器，并借助Lyapunov函数证明了该控制策略使得闭环系统全局一致最终有界，选取恰当的设计参数可保证航向保持误差任意小．仿真结果表明所设计的控制器是有效的．