欠驱动自主水下航行器航迹追踪控制

针对自主水下航行器控制需求建立了水下航行器在平面的运动学和动力学模型,具有内部耦合项和不确定性干扰的特征.在航行器驱动器数量少于自由度的情况下,提出了一种在二维平面内的航迹追踪控制器.控制器在预设路径输入的基础上,通过视线法确定航行器目标前向速度和转向角速度,然后通过反步法去逆向寻找确定合适的驱动器输入,使得航行器达到目标运动状态.该控制器在航迹进行有效追踪的基础上,针对航行器不同方向运动状态相互影响的情况进行处理,通过李雅普诺夫稳定性判据验证了控制系统的稳定.最终采用数值仿真对控制器有效性进行验证,并测试了控制器的良好性能.     

一人桥楼窗框节点解决方案

一人桥楼门窗布置的设计一直以来是舾装设计的难点。追究其原因,主要是舾装和结构对相互的专业细节不甚了解。现将这两专业进行结合探索其解决方案,同时对结构细节进行专门设计以最大限度地满足规范规则对桥楼视线的要求。描述了40万t船满足NAUT-0C要求的驾驶室窗框节点设计的改进,同时着重总结一人桥楼窗框节点的设计及优化,列出四种驾驶室窗框节点方案,供同行参考讨论。     

车辆模拟行驶中视线跟踪技术的实现

根据道路的几何构造特点，建立了车辆模拟行驶中驾驶员视点位置的几何模型，介绍了视线跟踪的概念。基于OpenGL库函数和Windows系统函数提出了一种简便而实用的思路来实现三维模拟行驶中的视线跟踪，并根据此方法设计了车辆模拟行驶的运行平台。     

平面视距保证的计算方法及其程序实现

提供了计算弯道平曲线上任意一点的视距横净距的计算方法,并在Ｗｉｎｄｏｗｓ操作系统下编制了相应的计算程序。该方法较传统的最大横净距法以及图解法而言,既能节省工程量,又能提高计算的效率,同时也使编程的计算工作得到了简化。     

夜间行车注意事项

夜间行车能见度差，人的视野和视距都会受到限制，对行驶路线的观察、判断仅局限在灯光照射范围，会车时由于对面车辆远光灯眩目，使驾驶员产生短暂的视线盲区。同时夜间驾驶改变了人的生活规律，生物钟出现紊乱，再加上夜间周围环境比较单调，要比白天驾车付出更多的精力，驾驶员易产生疲劳。夜间行车有哪些注意事项呢?     

不能忽视道路“黑点”治理

"道路黑点"是指地形复杂、险峻、视线不良等,这些地段事故多发而管理又相对薄弱。比如弯道要影响人的视线;上下坡制动频繁;有的路段总是接二连三出事,还总是出同样的事故等,就不光是人的责任心问题了。由于我国地形、气候、经济等条件所限,有些路段的设计、建设、管理都欠规范。特别是占我国道路总里程80%以上的县乡道等级较低,存在许多"黑点"。     

集装箱船舶视线盲区的计算方法

对于集装箱船,特别是要定期过巴拿马运河的集装箱班轮,知道本船的视线盲区距离是非常重要和必须的。     

全站仪视线受阻时的测量方法

本文介绍了全站仪视线受阻时的测距及测角方法，解决了实际工作中全站仪视线受阻时的测距及测角的问题，方法简单、实用。