基于显式模型预测控制的无人船航迹控制方法研究

针对模型预测控制在线计算量大,难以满足无人船实际航行中的实时性要求的问题,提出了一种基于显式模型预测控制的航迹控制方法。首先利用视线制导算法（line of sight, LOS）,根据无人船当前位置和期望航迹信息,设计了无人船艏摇角的参考值,将无人船航迹控制简化为艏向控制;其次,将显式模型预测控制算法应用于无人船艏向控制问题中,该算法既保持了模型预测控制方法的优势,又提高了计算速度;最后通过仿真试验验证了所提出的方法可以显著提高无人船航迹控制的实时性。     

基于改进的视线导引算法与自抗扰航向控制器的无人艇航迹控制

[目的]无人艇(USV)在复杂环境情况下会出现偏离目标航线的情况,为提高水面无人艇的抗干扰能力及实际航行的稳定性,实现对航迹的准确控制,提出一种改进的无人艇航迹控制方法.[方法]根据导航信号受环境影响的情况,对GPS信号有效和无效2种情况下的航迹控制分别进行分析,在自主可控平台上设计并实现了基于模糊控制可变船长比的视线...     

低等级公路隧道视线诱导设施综合评估分析

为明确单个视线诱导设施在单洞双向公路隧道不同路段对驾驶行为的影响,文章基于驾驶模拟技术提出了针对低等级公路隧道视线诱导设施综合评估的一般性方法。采用UC-win/Road软件构建低等级公路隧道突起路标、轮廓标、反光环以及侧壁涂料的仿真场景,并对33名驾驶人展开模拟驾驶试验,获得眼动数据以及驾驶行为数据,以此选取7项评估指标;采用单因素重复测量方差分析,排除无效指标后采取TOPSIS方法实现量化评估。研究结果表明,在低等级公路隧道小半径弯道段、直线段、大半径弯道段对应的最优方案依次是反光环方案、侧壁涂料方案、轮廓标方案。     

一种基于视线距离的改进的数据关联算法

基于视线距离的数据关联算法,利用关联组合的平均视线距离和有效传感器个数来计算关联代价,认为同一个目标只要被超过2/3的传感器所观测到,所得关联组合就是有效的,并以关联代价最小为关联准则构建数据关联算法。仿真结果表明,改进算法对于漏检、观测误差较大时仍然具有很高的关联正确率,证明了该算法的有效性。     

一人桥楼窗框节点解决方案

一人桥楼门窗布置的设计一直以来是舾装设计的难点。追究其原因,主要是舾装和结构对相互的专业细节不甚了解。现将这两专业进行结合探索其解决方案,同时对结构细节进行专门设计以最大限度地满足规范规则对桥楼视线的要求。描述了40万t船满足NAUT-0C要求的驾驶室窗框节点设计的改进,同时着重总结一人桥楼窗框节点的设计及优化,列出四种驾驶室窗框节点方案,供同行参考讨论。     

凹形竖曲线路段防眩板高度计算方法

分析了平直路段和凹形竖曲线路段眩光、驾驶人视线与防眩板高度的关系,考虑凹形竖曲线路段半径、汽车前照灯高度、驾驶人视线高度、路段横断面结构和中央分隔带宽度等参数,提出了凹形竖曲线路段防眩板高度计算方法.以京化高速公路防眩板设计高度为例进行实例验证,并将计算结果与《公路交通安全设施设计细则》(JTG/T D81-2006)规定的计算结果进行对比.研究结果表明:当汽车前照灯的灯距为120 m,凹形竖曲线路段半径在12 000～32 000 m时,按照现有规范,防眩板设计高度为1.712m,按照提出的方法,防眩板最小设计高度为1.720 m,防眩板最大设计高度为1.800m.     

夜间行车注意事项

夜间行车能见度差，人的视野和视距都会受到限制，对行驶路线的观察、判断仅局限在灯光照射范围，会车时由于对面车辆远光灯眩目，使驾驶员产生短暂的视线盲区。同时夜间驾驶改变了人的生活规律，生物钟出现紊乱，再加上夜间周围环境比较单调，要比白天驾车付出更多的精力，驾驶员易产生疲劳。夜间行车有哪些注意事项呢?     

不能忽视道路“黑点”治理

"道路黑点"是指地形复杂、险峻、视线不良等,这些地段事故多发而管理又相对薄弱。比如弯道要影响人的视线;上下坡制动频繁;有的路段总是接二连三出事,还总是出同样的事故等,就不光是人的责任心问题了。由于我国地形、气候、经济等条件所限,有些路段的设计、建设、管理都欠规范。特别是占我国道路总里程80%以上的县乡道等级较低,存在许多"黑点"。     

集装箱船舶视线盲区的计算方法

对于集装箱船,特别是要定期过巴拿马运河的集装箱班轮,知道本船的视线盲区距离是非常重要和必须的。     

全站仪视线受阻时的测量方法

本文介绍了全站仪视线受阻时的测距及测角方法，解决了实际工作中全站仪视线受阻时的测距及测角的问题，方法简单、实用。