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为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。 相似文献
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角色自律分散系统的RN-C形式化描述方法 总被引:1,自引:0,他引:1
旨在为角色自律分散系统的建模提供一种形式化方法,为形式化验证奠定基础.角色随时空变化的动态表达取决于系统的自律度和环境条件.在对几类系统自律性的度量指标分析比较的基础上,从内部视点和外部视点2个角度,以及行为层、协调层和规范层3个层次,定义了角色自律度矩阵;提出了角色规范-条件(RN-C)形式化描述方案,包括角色、角色空间、规范、角色转换、行为条件等基本要素.应用RN-C方案,建立了角色行为状态的自激状态声明和受控状态声明的形式化描述;给出了角色域与数据域双重驱动体系结构中的行为原语描述,包括操作行为原语、请求行为原语、改变行为状态原语、角色仲裁行为原语;实现了角色自律分散系统行为的形式化描述.指出基于分层有限自动机的角色演化建模,环境依存度与规范-条件的映射关系等是下一步研究的重点. 相似文献
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混合动力汽车的动力分配策略是混合动力汽车开发的核心之一,合理的动力分配策略可以在不影响其动力性的前提下尽可能地节省燃油和降低排放,记忆学习矩阵的控制策略介绍的是一种外挂学习方法的自适应学习的控制策略,通过对照学习前后的结果对记忆矩阵的各项参数进行修改,达到合理分配动力降低油耗的目的。 相似文献
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杨雨民 《辽宁省交通高等专科学校学报》2000,2(3):7-8
行列式展开定理的证明是线性代数中的一个难点。本文在行列式定义和基本性质的基础上,给出行列式按列展开定理的构造性证明方法。 相似文献
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宋丽萍 《内蒙古公路与运输》2020,(4):39-43
基于公路扩建项目工程复杂及目前科学的进度优化决策体系尚未建立等因素,文章探索扩建项目进度决策优化行之有效的方法,以期为公路扩建项目施工进度决策优化提供参考。提出一种基于模糊DEA模型的扩建施工进度决策优化的方法,该方法通过分析影响扩建项目施工进度的影响因素,建立施工进度决策评价指标体系,并结合专家打分情况,运用模糊DEA模型进行进度方案优化决策;该模型以工程总投资额为输入指标,以工艺方法的可行性、材料设备的保障性、环境因素和施工工作人员素质为输出指标。通过在S201威东线改建工程实际运用中验证,表明该方法切实有效,与工程项目的预期情况相吻合。本研究可为公路改扩建工程提供有效的决策参考。 相似文献
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通过分析深圳地区主要自然地质条件对轨道交通地下和高架敷设方式的影响,并利用风险分析矩阵对其进行等级评价,从自然地质角度为轨道交通敷设方式选择提供依据。 相似文献