Anti-disturbance optimal coverage control of ASVs北大核心CSCD

[目的]针对固定的海洋区域,研究欠驱动水面无人船(ASV)集群的抗干扰最优覆盖控制问题。[方法]首先,在运动学层级,基于邻居ASV位置和环境密度信息进行Voronoi分配,设计欠驱动ASV运动学制导律,引导ASV运动到最优目标点;然后,考虑复杂海洋环境下ASV模型的不确定性以及风浪流引起的外部扰动,在动力学层级设计一种固定时间扩张状态观测器(FTESO),并基于FTESO设计固定时间的动力学控制律。[结果]稳定性分析结果表明了ASV集群的抗干扰最优覆盖控制闭环系统的误差是有界的,仿真结果验证了该方法的有效性。[结论]通过采用该抗干扰最优覆盖控制器,ASV集群可以在任意的初始位置实现对目标区域的最优覆盖。     

促进都市圈城际公交可持续发展的对策研究

在区域一体化背景下，城际公交这种介于公路客运与城市公交的交通方式得到了快速发展，并逐渐成为都市圈培育发展阶段连接中的重要纽带。本文通过分析都市圈城际公交发展现状及存在的问题，借鉴国际经验，从身份界定、财政支持、运营治理及监督机制等方面提出对策建议，为推动我国都市圈城际公交可持续发展提供了有利参考。     

新城市发展战略下乌鲁木齐市骨架路网研究

针对乌鲁木齐市新的城市发展战略提出的“培育乌鲁木齐都市圈”这一新要求，对现状骨架路网进行了分析，发现目前路网虽已初具形态，但存在着骨架路网结构与带状走廊需求不匹配，对都市圈同城化发展支撑不足的问题。2017年“两纵、两环、多放射”快速路网规划和2021年最新提出的“两横、两纵、五环十五射”骨架路网规划对上述问题虽均有相应补充和完善，但仍存在不足。在对最新骨架路网结构进行分析的基础上，从规划骨架路网的可实施性及交通功能出发，对规划骨架路网中横向通道和射线通道局部线位提出了优化建议。     

成都都市圈发展背景下成眉交通规划方案研究

交通是现代社会的重要组成部分，它对于人们的生活和经济发展有着不可替代的作用。本文基于成都都市圈发展背景，探讨成眉交通同城规划方案，提出轨道交通、高速公路、快速通道和运输服务等四个方面具体任务，以及组织、资金、要素和机制等四个方面保障措施，加快实现成眉半小时通勤，助推成都都市圈发展。     

基于事件触发的船舶编队有限时间控制

为改善船舶编队的时效性，针对船舶编队在海上作业时存在频繁的不必要的通信消耗问题，提出一种基于事件触发机制的有限时间控制策略。设计一个编队扩张状态观测器观测船舶动态信息并补偿船舶模型中的不确定性及外界干扰；针对自身的船舶编队系统定义一个由广义误差变量组成的固定阈值触发函数，将事件触发函数与非线性终端滑模控制器相结合，大大降低了编队控制律的更新频率；利用Lyapunov有限时间理论验证整个编队系统的有限时间稳定性，并证明控制器不存在Zeno行为。仿真结果显示，设计的编队控制器能在5s左右达到预期队形。与连续时间编队控制器相比，设计的编队控制器在保证编队队形的基础上大大降低了触发次数，从而节约了编队系统的通信资源。     

基于圆孔扩张理论的CFG桩成桩效应计算分析

利用圆孔扩张理论对CFG 桩处理公路软粘土的成桩效应进行了理论分析,依据工程实例对沉管引起的桩间土超静孔压、地表隆起量及土体挤密性进行了计算。研究结果对深入理解CFG 桩沉管的“隔桩跳打”工艺,解释单桩沉管过程对相邻已打桩成桩质量的影响,以及复合地基桩间距的合理设计均具有理论和实用价值。