Real-time model predictive control of connected electric vehicles

ABSTRACT

Electric Vehicles (EVs) motors develop high torque at low speeds, resulting in a high rate of acceleration with the added advantage of being fitted with smaller gearboxes. However, a rapid rise of torque in EVs fitted with central drive powertrains can create undesired torsional oscillations, which are influenced by wheel slip and flexibility in the halfshaft. These torsional oscillations in the halfshaft lead to longitudinal oscillations in the vehicle, thus creating problems with regard to comfort and drivability. The significance of using wheel slip in addition to halfshaft torsion for design of anti-jerk controllers for EVs has already been highlighted in our previous research. In this research, we have designed a look-ahead model predictive controller (LA-MPC) that calculates the required motor torque demand to meet the dual objectives of increased traction and anti-jerk control. The designed LA-MPC will improve drivability and energy consumption in connected EVs. The real-time capability of the LA-MPC has been demonstrated through hardware-in-the-loop experiments. The performance of the LA-MPC has been compared to other controllers presented in the literature. A validated high-fidelity longitudinal-dynamics model of the Rav4EV, which is the test vehicle of our research has been used to evaluate the controller.     

基于计算机自动控制技术的多探头测深系统研制与改造

通过加装控制盒的方式,实现单探头测深仪与自动控制探头之间的流畅切换,将传统单探头测深仪改造成具有多探头功能的高效水下测量仪器系统,主要用于航道和码头基床等的水下扫测。利用该系统进行的码头基床扫测已经取得成功,可为同类测量设备的改造提供全新的思路。     

基于CBTC控制的全自动驾驶系统

主要介绍全自动驾驶(FAO)系统的发展和应用情况、系统的组成和特点,并提出引进采用该系统需要注意的问题。     

基于群组行为的大学校园楼梯及通道行人运动特征分析

为探讨不同场景中行人群组运动的微观特征,并比较不同类型群组运动差异,本文通过大学校园内楼梯上及通道内的观测实验,获取行人运动的相关数据,研究了群组大小、社会关系、运动场景和性别对群组运动的影响. 结果表明：大学校园内行人成组比例低于商场周围行人成组比例;群组成员间的交流方式等因素会影响群组构型;由于群组成员越多相互协调就越困难,所以群组规模越大,其速度越小;此外,男性群组速度大于女性群组速度,情侣间频繁的交流也会对其速度产生负面影响;就差异性而言,2 人和3 人群组间的速度差异小于单人和2 人群组间的速度差异;单个行人不同性别间的速度差异大于2 人和3 人群组不同性别间的速度差异;楼梯上单人与群组的速度差异没有通道内明显.     

全垫升气垫船操纵运动研究

本文用大振幅平面运动机构对全垫升气垫船模型进行了约束试验，测得了作用在船上的水动力，在此基础上用计算机解气垫船操纵运动微分方程，预报气垫船的回转性能，并与实船试验的结果进行了比较，两者吻合较好。     

连续箱梁混凝土结构裂缝的施工控制

结合立交箱梁施工实践,介绍箱梁结构裂缝的施工控制措施。     

移动模架造桥机在苏通大桥引桥PC连续梁的应用

介绍了苏通北引桥完全自行式移动模架系统的一般构造及工作原理。重点分析了移动模架系统施工过程中箱梁底板线形控制要点及箱梁悬臂段受力特点，针对悬臂端箱梁底板横向应力水平过高的特点，揭示了原因，提出了工程措施并在实桥中应用。     

船舶压载水污染的控制和管理

压载水对现代船舶的安全航行是绝对必要的，但它对生态、经济和人类健康构成了严重威胁，排放船舶压载水被全球环境基金组织确认为危害海洋的四大威胁之一.为防止压载水带来的生物污染，除了在深海更换压载水外，IMO还提出了将来可能采用的一些方法，分析不同处理方法的经济性。     

一种准确检测直线同步电机动子位置的方法

论述了利用长定子同步电机的齿槽检测信号与线性插值法结合来提高直线同步电机动子位置检测精度的方法。分析了这种方法的误差,给出了实现线性插值的2种算法、实现的方案、仿真与实验结果。     

广州市轨道交通乘客导向系统研究

阐述轨道交通乘客导向系统的设计理念和内涵,介绍广州轨道交通乘客导向系统的设计思想,包括导向标志的色彩、图案、位置和管理等,以及需要完善的方面。