Workspace analysis to generate a collision-free torch path for a ship welding robot

We propose a method to determine the optimal initial location and to generate torch paths for a ship welding robot with 6 degrees of freedom (DOF). The optimal initial location is determined using an objective function, which is set up by combining constraints on the torch posture, manipulability, and the range of each joint angle to avoid collisions. A genetic algorithm (GA) is used to optimize the objective function because it does not require additional derivatives. After the initial location is determined, torch paths are generated by interpolating the starting point, endpoints and torch postures using inverse kinematics. Our method can be applied to automate the welding job for each block during ship building, irrespective of the shape of the robots, by changing the objective function.     

浙江省公路网车辆OD数据库管理系统开发研究

基于公路网OD调查数据现状管理与深度利用的需要,结合浙江省公路网车辆OD数据库管理系统的开发．对系统设计原则与开发平台、功能与框架、技术流程以及关键技术进行详细阐述,可为今后建立更科学和完善的数据库系统提供参考。     

基于GIS的公交乘客信息系统的研究

考虑到乘客出行的心理特征差异,利用公交乘客信息系统的关键技术和GIS的特性,建立基于公交乘客出行路径优化模型的城市公交乘客信息系统,可为进一步开发适合我国的城市公交乘客信息系统提供重要的参考.     

An algorithm for finding reasonable paths in transit networks

In this paper, reasonable paths in transit networks are defined as possible paths that satisfy the acceptable time criterion and transfer‐walk criterion. A recursive algorithm for finding all of the reasonable paths in a transit network that does not involve a rapid increase in program run‐time with network size is presented. Realistic transit networks in Hong Kong and Guangzhou were selected as case studies of the different phases of the development of a trip planning system. Transport planning practitioners and potential users were invited to test the system to evaluate its performance. The results of the prototype evaluation were satisfactory, and the viability of the system as a useful tool for supporting decision‐making has been confirmed by the positive feedback that was obtained from survey questionnaires.     

钢波纹管涵洞力学性能现场试验研究

柔性、高强度的钢波纹管涵洞,不仅具有优良的适应地基与基础变形的能力,而且具有自重轻、运输方便、施工简单且施工工期短、造价低、对地基扰动小、对基础要求较低等优点,还具较强的抗拉、抗剪和抗疲劳能力,故其具有较为广泛的应用前景。文章通过对钢波纹管涵洞进行野外现场测试,从不同的角度研究了其力学特征,结果表明:钢波纹管涵洞的管顶、管侧沿着波形(断面)方向呈现出不同的应力应变变化趋势,波峰和波谷处以及内侧和外侧、切向和轴向的应力应变呈现出管顶与管侧相反的拉压变化规律。     

基于实时交通信息的行程时间估算及路径选择分析

路段行程时间的估计和预测是诱导系统的关键技术之一。由于路网参数不断变化,路段行程时间的估计必须满足实时性的要求。以城市交通控制系统的基本设施为基础,根据我国城市交通目前的发展状况,分析了影响路段行程时间的各种因素和路段行程时间的组成。利用设置在路段上的车辆自动检测装置搜集到的实时交通流信息,并结合随机服务系统的相关理论建立了城市道路路段行程时间的动态计算模型,提出了一种具有真实最短路径意义的实时动态最短路径选择的方法。     

考虑海流影响的水下机器人全局路径规划研究

为了适用于大范围海洋环境下须要考虑能量耗尽问题的AUV导航,提出了一种考虑海流影响的水下机器人全局路径规划方法,该方法将海流因素作为GA算法的评价因子,在路径规划的层面上考虑海流的影响;在此基础上对GA算法进行了改进,提出一种GA-PSO混合算法,GA-PSO混合算法比单纯的GA算法具有更快的收敛速度和运行效率。     

城市区域物流无人机路径规划

针对城市区域物流无人机路径规划问题，采用栅格法进行环境建模，综合考虑无人机性能、任务性质和城市环境等影响要素，以航程、高度变化和危险度最小为目标函数，构建多约束物流无人机路径规划模型.改进A*(A-star)算法求解：为合理预估距离，采用欧氏距离与曼哈顿距离线性组合的方式设计启发函数；为提高搜索效率，引入双向搜索策略；为保证平稳飞行，采用B样条(B-spline)法进行路径优化.结果表明：模型可以实现多目标优化，具有有效性；算法与传统A*算法相比，规划时间少，规划路径航程短，高度变化少，飞行安全稳定.分析参数权重值得出：当3个子目标代价权重系数分别为0.4、0.1和0.5，2种距离权重系数分别为0.15和0.85时，规划路径最优.     

基于ComGIS的路面管理信息系统的设计

基于路面管理信息系统的需求分析，详细阐述了基于组件技术的路面管理系统的总体结构和功能模块，探讨了系统开发中涉及到的关键技术——动态分段技术和最短路径，提出了解决的方法，并在此基础上对数据库进行了设计。     

浅谈DN2600暗涵顶管施工工艺

文章以百色市新兴路DN2600暗涵项管施工为例，介绍了泥水平衡式顶管施工方案与顶进施工工艺，指出该施工方法安全、稳定、可靠，可在涵道顶进线路控制工程中取得良好的施工效果。