基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制

针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题.Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果.     

Dual objective active suspension system based on a novel nonlinear disturbance compensator

This paper proposes an active suspension system to fulfil the dual objective of improving ride comfort while trying to keep the suspension deflection within the limits of the rattle space. The scheme is based on a novel nonlinear disturbance compensator which employs a nonlinear function of the suspension deflection. The scheme is analysed and validated by simulation and experimentation on a laboratory setup. The performance is compared with a passive suspension system for a variety of road profiles.     

客滚船EEDI研究

能效设计指数(EEDI)对客滚船的要求于2014年4月的第66次环保会上给出。与常规船不同,客滚船属于定制型船舶,影响EEDI结果的参数众多,而且参数之间相互影响、制约。文章首先对计算公式做了详细分析,之后针对几型具有代表性的客滚船的载重量、航速、吃水、主机功率,分析其变化对EEDI的影响敏感度,得出国内航行及中韩航线客滚船当前的EEDI水平,并对如何有效地提高EEDI给出了合理的建议。此外,还对EEDI于客滚船的意义及当前规范存在的某些不合理之处给予了适当评价。     

城市轨道交通轨道减振升级改造方法研究

中国早期建设的城市轨道交通线路,限于当时认知和技术水平等历史条件,在技术规范、评价预测和技术措施等方面均存在一定不足,投入运营后部分地段存在振动噪声扰民问题。为了彻底解决上述问题,针对既有运营线路的环境敏感地段,开展道床减振升级改造工作既是必要的,也是迫切的任务。从三方面入手进行了相关研究,设计方面进行了隧道内道床减振措施选型与预制浮置板道床型式尺寸、预制浮置板道床基底和排水过渡段研究;施工方面进行了既有道床破除、道床切割深度、不断轨施工方案、临时线路恢复方案研究;专业接口方面进行了与信号、供电等设备的同步改造研究。最终形成一套适用于城市轨道交通运营线路隧道内道床减振升级改造的方法。     

季节性冻土地区客运专线路基基床结构优化

对季节性冻土地区客运专线的路基基床结构进行了优化,通过现场填筑试验证实优化后的路基基床填筑方案,即铺设两布一膜,上覆5 cm中粗砂,再铺设55 cm厚级配碎石达到了检验标准,可在所研究的工程中推广使用。同时提出采用C25纤维混凝土代替原设计8 cm沥青混凝土作为防水层,优化后的防水层在施工操作性和质量保证方面有较大优势。     

船舶电力系统谐波的危害与治理

谐波的干扰已成了船舶电力系统中影响电能质量的一大"公害"。本文从船舶电力系统谐波生成的内在机理出发,分析了船舶电力系统谐波的危害以及计算方法并提出了几种谐波治理的措施。     

基于自适应联邦滤波的列控车载设备测速测距算法

基于转速传感器技术,提出1种列控车载设备测速测距算法,由自适应参数列车运动模型、空转/滑行时列车速度校正模型和基于联邦滤波的融合算法3部分组成.先建立列车运动模型,利用自适应参数更新列车运动模型和系统状态噪声,估计单个转速传感器所在轮对的速度和加速度;当检测到轮对空转/滑行时,利用设计的速度校正模型计算列车运行速度,并...     

日本城市轨道交通应用系统模式

简述了日本城市轨道交通系统的发展概况,介绍了该国的几种主要城市轨道交通模式,由此对中国的城市轨道交通模式选择提出了几点建议。     

济南市BRT速度运行及特征分析

“济南模式”BRT具有车辆双侧开门、中央岛式站台、同台免费换乘等特征,运营两年多来,对提高公交满意度、私人机动化交通方式转移、节能减排等方面发挥了一定效益。在分析济南BRT系统特征的基础上,客观评价了济南BRT速度运行情况。基于人工调查及行驶记录仪数据,解析BRT的行驶特征及时间-距离变化规律,从而分析延误的发生点、产生的原因及影响程度。速度的时间、空间分布特征分析结果表明,随着BRT的稳定运行,速度有所增长;工作日的速度具有明显的早、晚高峰现象,周末速度时变曲线则较平缓;空间上的路权保证是确保BRT高速运行的重要条件。速度运行评价及速度特性分析为近期改善策略及远期发展战略的制定提供一定依据。     

隧道软弱下卧地基注浆加固试验

注浆法是提高软土地基承载力和控制其压缩沉降的传统加固方法,由于其过程不可控性与加固效果的不确定性,在应用于加固运营地铁隧道下卧土时,须考虑加固过程的扰动及长期效果。通过现场试验,研究注浆加固的工艺参数对饱和软土扰动和加固效果的影响,以获得安全合理的精细化注浆工艺参数,对处理软土地铁隧道长期沉降问题具有现实意义。