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531.
为了解决非线性、非高斯系统目标跟踪问题,研究了一种新的滤波方法——高斯粒子滤波算法。通过基于重要性采样和蒙特卡罗模拟方法得到一高斯分布来近似未知状态变量的后验分布。并讨论了此算法在机动目标非线性转弯运动中的跟踪应用,与粒子滤波算法相比,其优点是不需要重采样步骤。在闪烁噪声下比较了高斯粒子滤波器、粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器在滤波精度、运算时间等方面的差异,仿真结果表明该算法性能优于其他算法。 相似文献
532.
533.
为了提高四轮独立驱动智能电动汽车在变曲率弯道下的轨迹跟踪精度和横摆稳定性,提出了一种模型预测控制与直接横摆力矩控制协同的综合控制方法。建立了横纵向耦合的车辆动力学模型,采用2阶龙格库塔离散法保证了离散模型的精度,并基于简化的2自由度动力学模型推导了车辆横摆稳定性约束,设计了非线性模型预测控制器;利用直接横摆力矩控制能够改变车辆横摆角速度和航向角的特点,考虑模型预测控制器的预测状态、控制量以及跟踪误差,设计了协同控制规则。仿真结果表明,协同控制方法解决了考虑横摆稳定性约束的模型预测控制器中存在的稳定性约束与控制精度相矛盾的问题,并补偿了模型预测控制器没有可行解时对横摆稳定性的约束,同时提高了智能汽车的轨迹跟踪精度和横摆稳定性。 相似文献
534.
为了实现磁浮列车稳定悬浮控制,提出采用跟踪微分器结合联合滤波的悬浮间隙处理方法,以消除悬浮传感器过轨道接缝时的信号畸变,改善随机噪声对控制精度带来的不利影响.跟踪微分器可以反映实际带噪声信号的广义导数,其利用三路间隙信号广义导数特征对信号进一步滤波,算法计算量小,易于实现.阐述了跟踪微分器的原理及特征并进行了性能仿真分... 相似文献
535.
介绍了自行设计的视觉导航AGV,它综合应用了图像处理、单片机控制、数据通信等相关理论。视觉导航AGV的设计包括软件、硬件两部分内容。软件设计包括图像处理、电机控制、数据通信等内容。图像处理部分用VC编写,电机控制程序用单片机C语言编写。硬件设计包括控制系统硬件组成,电机驱动控制电路设计。 相似文献
536.
537.
对比BV与CCS的汽车船指南,分析指南中工况、设计载荷、边界条件的异同点以及选取方式;针对某汽车滚装船(Pure Car and Truck Carrier,PCTC),使用CCS和BV的汽车船指南分别进行规范结构强度计算,得到PCTC结构的特殊点并针对其进行改善。分析计算结果差异的原因,并对汽车船局部进行优化加强,使汽车船船体结构满足规范指南要求。 相似文献
538.
连云港港疏港航道整治工程建设项目审计中突破了常规审计的惯例,采用跟踪审计的模式进行审计监督与服务。该文基于连云港港疏港航道整治工程跟踪审计的实践经验,探讨了政府审计部门在大型基础设施工程建设中的跟踪审计作用。 相似文献