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991.
《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(12):1742-1758
The article presents a cascade control for the horizontal motion of a vehicle with single-wheel actuators. The outer control loop for the longitudinal and lateral accelerations and the yaw rate ensures a desired vehicle motion. By a combination of state feedback control and observer-based disturbance feedforward the inner control loop robustly stabilises the rotating and steering motions of the wheels in spite of unknown frictions between tyres and ground. Since the three degrees of freedom of the horizontal motion are affected by eight tyre forces, the vehicle considered is an over-actuated system. Thus additional control objectives can be realised besides the desired motion trajectory as, for example, a maximum in driving safety. The corresponding analytical tyre force allocation also guarantees real-time capability because of its relatively low computational effort. Provided suitable fault detection and isolation are available, the proposed cascade control has the potential of fault-tolerance, because the force allocation is adaptable. Another benefit results from the modular control structure, because it allows a stepwise implementation. Besides, it only requires a small number of measurements for control purposes. These measurements are the rotational speeds and steering angles of the wheels, the longitudinal and lateral acceleration and the yaw rate of the vehicle. 相似文献
992.
993.
994.
《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(12):1895-1911
To improve the shift quality of the vehicle with clutch-to-clutch gear shifts, a nonlinear feedforward–feedback control scheme is proposed for clutch slip control during the shift inertia phase. The feedforward control is designed based on flatness in consideration of the system nonlinearities, and the linear feedback control is given to accommodate the model errors and the disturbances. Lookup tables, which are widely used to represent complex nonlinear characteristics of powertrain systems, appear in their original form in the designed feedforward controller, while the linear feedback controller is calculated through linear matrix inequalities such that the control system is robust against the parameter uncertainties. Finally, the designed controller is tested on an AMESim powertrain simulation model, which contains a time-variant model of clutch actuators. 相似文献
995.
面向高速铁路的CTCS+ATO列控系统研究 总被引:3,自引:3,他引:0
《铁道标准设计通讯》2017,(4):153-158
为提高高速铁路运输效率和自动化程度,根据珠三角城际铁路CTCS2+ATO列控系统的运用经验,提出高速铁路引入自动驾驶(ATO)的方案。方案采用CTCS+ATO系统结构,根据系统配置分为CTCS+ATO-PFC(Partial Function Configuration)和CTCS+ATO-FFC(Full Function Configuration)两个等级。分别对每个等级的系统功能、地面和车载设备配置进行定义,并提出系统分级实施方案。CTCS+ATO列控系统方案综合考虑我国列控系统的现状和发展方向,为我国高速铁路引入自动驾驶提供参考依据。 相似文献
996.
蜂窝系统功率控制算法,主要集中于固定信道情形,并且大多数算法都需要两个或多个比特功率控制命令.考虑信道增益是时变的蜂窝系统功率控制问题,提出了一个新的二进制反馈功率控制算法,此算法仅需要一个比特功率控制命令.在一定假设条件下,证明了每一用户的信干比收敛于一个由信干比的目标值与功率控制步长所决定的特定范围之内.仿真结果表明提出的算法是可行的,可以应用于实际的移动通信系统. 相似文献
997.
地铁施工中盾构的大规模应用对地铁管片质量提出了高规格的要求.作为盾构施工中重要的水泥预制品,管片承担着隧洞结构安全和防水的重要功能,直接影响地铁使用的耐久性.该文结合深圳地铁2号线管片生产的实际经验,简要介绍了管片生产质量的控制要点. 相似文献
998.
针对道路改扩建工程,在分析施工区总费用的基础上,通过对交通流运行特征的研究,对车辆通过施工区所产生的各种延误分别进行推导,建立了由施工费用以及车辆延误费用构成的总费用函数模型,得到了道路改扩建工程中不同施工组织条件下最优施工区长度计算公式。微观仿真研究示例表明,最优施工区长度计算方法具有较好的适用性和正确性。有效指导道路维护部门的施工作业,起到节约社会总成本的作用。 相似文献
999.
1000.
为了提高出口道左转交叉口在现实交通需求和供给波动环境中的适应性,权衡运行效率与稳定性,对其鲁棒优化方法进行研究。在对出口道左转交叉口运行特点和饱和流率进行分析的基础上,提出从交通需求分布、基本饱和流率分布和实际运行车速分布3个方面考虑交通的波动性,以适应出口道左转交叉口交通供给波动与控制方案相关联的特征。在此基础上,分别以平均值-标准差最小、条件风险值最小和最大值最小化为目标,建立3种信号控制鲁棒优化方法,并基于遗传算法建立求解算法。通过算例分析,对鲁棒优化算法的准确性、平均值-标准差模型的参数取值和3种鲁棒优化方法优化效益进行分析。研究结果表明:所建立的鲁棒优化方法可实现交通需求和供给波动下出口道左转交叉口信号控制与设计车速的优化设计,相较于传统控制方案其在保证效率的前提下提高了控制方案运行的稳定性;平均值-标准差模型和条件风险值模型对于各项指标均表现较好,可在保障平均延误维持较优值的基础上(案例中车均延误增加小于3%)显著改善运行效果的稳定性(案例中延误标准差减少约40%);最小-最大模型对延误最大值的优化效果最佳,但其对于控制方案的整体效率会造成较大的负面影响(案例中车均延误增加了8.19%)。 相似文献