基于MPC的局部路径规划与路径跟踪控制研究

文章主要针对无人驾驶车辆在进行路径跟踪遇到障碍物时,需要局部重新规划出一条可行路径的问题,首先基于车辆点质量模型的MPC局部路径规划算法,得到满足车辆动力学约束并实现避障功能的局部路径,然后在二自由度车辆动力学模型的基础上基于MPC进行路径的跟踪,最后使用Simulink/Carsim进行联合仿真验证,结果表明基于该局部路径规划与路径跟踪算法能够可靠地规划出避开障碍物的局部路径,实现高速下的路径跟踪。     

无人驾驶汽车路径规划算法研究综述

无人驾驶汽车是目前汽车发展的一个大方向,无人驾驶的实现依靠于汽车的感知、决策和控制功能。路径规划属于决策中重要的一环。目前,无人驾驶汽车的路径规划算法存在受环境影响较大,无法适用于复杂的道路环境的问题,基于此文章对无人驾驶汽车轨迹规划算法进行归纳。其在广义上可分成全局路径规划和局部路径规划两种,文章对上述两种规划进行细分并介绍了各种路径规划方法的原理,分析了各个方法的优劣,为无人驾驶汽车路径规划算法的研究提供参考。     

居民出行时间选择及拥挤收费政策

应用基于活动的出行需求预测方法,分析了居民出行的时间分布规律与影响居民出行时间选择的因素,分别建立了出发和到达时间选择模型,用长春市居民出行调查数据对模型进行了标定和验证。用已建模型对比评价了两种拥挤收费政策,证明了调整高峰时段小汽车出行费用策略不仅可以使居民的高峰时段出行减少大约18％,而且可以抑制小汽车出行,调整城市交通方式分配结构,说明已建模型可以全面有效地进行交通需求管理政策的评价。     

依据管制员工作负荷的扇区优化方法

为了保证飞行的安全性,提高空域容量,在提出了管制员工作负荷的统计方法和建立空域拓扑结构数学模型的基础上,以各扇区工作负荷均衡为优化原则,利用模拟退火随机优化算法对扇区最优化问题进行求解,并使优化的新解满足空域划分的优先搜索、扇区连续性和扇区数最少原则。对厦门管制区的扇区最优划分实例分析表明,3个扇区之间最大工作负荷之差为4．1s,小于规定的终止条件17．5S,验证了扇区优化方法是可行的。     

功能组团格局城市道路网规划研究

组团式布局作为一种适应大城市扩张和新市镇发展的合理布局模式,对城市道路网的层次性、时效性和可靠性都提出了更高的要求。通过对功能组团格局城市布局特点、道路网结构和交通需求特性的分析,提出了功能组团格局城市道路网规划的原则和方法,并结合上海临港新城道路网络规划实例,对组团间通道的布置提出了具体的建议。     

槽道滑行艇快速性数值仿真

滑行艇在滑行状态的航行往往伴随着浸湿面积及纵倾角的变化,导致其快速性性能难以评估。为此,本文基于全结构化动态重叠网格求解运动姿态,引入六自由度模块,采用Level-Set水平集方法求解自由液面,对某型槽道滑行艇进行快速性数值仿真。最终,得到了滑行艇在各个航速下对应的阻力、纵倾角、自由液面波形、中纵剖面气液分布以及船底压力分布。为验证可靠性,将纵倾角仿真结果与实船试验结果对比,结果吻合较好。     

新发展阶段下北京市轨道交通线网规划研究

文章从国内外轨道交通线网规划概述入手,结合新发展阶段下的新要求,阐述北京市轨道交通线网规划"服务首都、区域协同、引领融合、绿色高质、存量优化"的目标,并通过深入分析线网现状及存在问题,得出新发展阶段下北京市轨道交通线网规划的内容,提出相应的规划思路以及"底线思维、战略引领、协同融合、资源统筹、精准施策"5 条规划策略,以期为实现北京市轨道交通线网的科学、精细规划提供参考和借鉴。     

城市综合交通规划中的差别化策略——以眉山市综合交通规划为例

在城市功能空间分化明显、交通需求多样的背景下,不考虑城市区域差别编制的综合交通规划在引导城市发展、解决交通矛盾方面的作用日渐式微。在剖析传统综合交通规划面临问题的基础上,提出差别化策略的主要内容,以及在城市综合交通规划中交通发展战略、交通系统规划、近期实施阶段应用的技术路线。以四川省眉山市为例,详细阐述如何划分交通分区并确定其合理的交通模式。同时,系统探讨差别化策略在道路网络规划、公交系统规划、停车系统规划、交通政策规划中的应用。     

京通快速路公交专用车道建设效果评估

为评估京通快速路公交专用车道的建设效果,在介绍公交专用车道建设背景与方案的基础上,对比分析了公交专用车道开通前后京通快速路及其周边路网的交通运行状况,并对乘客满意度进行了调查。评估结果显示,京通快速路公交专用车道开通后,交通走廊的公交吸引力明显增强,早高峰公交专用车道内公交运行速度超过50 km.h-1,公交客流量增长0.8万人次,整体交通运行效率和道路资源利用率有所提升,保障了大多数居民的出行利益。     

基于蚁群优化的AUV全局路径规划研究(英文)

路径规划是自主式水下潜器(AUV)导航研究的重要课题,AUV可用于未知环境如海洋空间探测.在大范围海洋环境中,应用蚁群优化原理对自主式水下潜器的全局路径规划问题进行了研究.引入栅格建模方法建立了蚁群可视图模型,设计了蚁群信息素更新规则;给出了蚁群全局路径规划的操作步骤;针对蚁群规划路径不平滑问题,设计了切割算予和插点算子.仿真实验结果表明,蚁群全局规划算法非常适合于求解复杂环境中的规划问题,规划时间短、路径平滑,其原型系统可应用于非结构化无人环境监测.