基于激光雷达的轻量化定位与建图方法

随着科技的进步,自动驾驶的发展如火如荼,作为其关键技术之一的定位与建图方法目前主要依赖于全球定位系统（Global Positioning System, GPS）,这类方法易受天气以及高层建筑物的影响。考虑到现有方法的局限性,文章提出了基于激光雷达的轻量化定位与建图方法,该方法主要由前端配准、回环检测、后端优化、建图等四个部分组成,通过以上几个部分对采集到的周围环境的数据进行提取、匹配、识别、优化,得到兼具精度和鲁棒性的定位与建图效果,为自动驾驶的感知、规划、决策、控制等建立基础。     

自动驾驶车辆弯道处换道轨迹规划与跟踪控制

目前车辆的自动驾驶系统在弯道路况有较少的介入。基于Frenet坐标系,针对自动驾驶汽车在弯道处的换道策略,提出了一种横纵向解耦的处理动态障碍物的轨迹规划算法,解决了传统耦合规划难以兼顾曲线拟合效率与安全性。横向规划基于准均匀三次B样条曲线,纵向规划则通过动态规划以及二次优化的思想。采用模型预测控制进行换道轨迹的跟踪与控制。最终使用Matlab/Simulink仿真验证,所提出的弯道换道轨迹算法能平稳换道并安全避让动态障碍物。