无人艇的双桨双舵推力优化分配仿真

针对无人艇的欠驱动模型特点,建立无人艇双桨双舵系统数学模型,将舵、桨组合起来进行推力建模,以最小能耗为优化目标,对推进器系统中的舵角大小、舵角变化率和螺旋桨推力大小、推力变化率作了约束,建立非线性等式和不等式约束。采用约束条件的非线性优化命令计算方法,对无人艇系统推力分配进行仿真计算。分析结果表明,在实际无人艇航行中,该方法是可靠有效的,具有较高的实时应用能力。     

大潮高速公路路堑边坡灾变机理及防治

随着高速公路逐渐向复杂艰险的山区延伸,公路建设和运营过程中面临着边(滑)坡等地质灾害的严重威胁。以大潮高速公路K49+460～+995段右侧路堑边坡出现多次滑动为研究对象,结合现场详细勘察和调查结果,基于传递系数法理论推导以及数值模拟分析计算方法,分析该滑坡的稳定性与滑坡演变过程、边坡滑动机理,提出了快速有效的新型防治技术。结果表明：(1)该边坡变形的破坏模式为人工开挖诱发地下水改变的牵引式滑坡;(2)提出了多次分段控制注浆“竖向钢花管微型桩群+斜向预应力钢锚管锚索”组合框架加固新技术;通过劈裂注浆锚固技术能对滑带岩土体的空隙进行砂浆充填、挤密,提高了滑带岩土体强度指标,明显提升了滑带抗滑力和边坡的稳定性;(3)通过模拟滑坡演变过程,在滑坡蠕动阶段,滑动面塑性应变区主要出现在主滑段,此外后缘牵引段存在轻微的塑性变形;在滑坡挤压阶段,塑性区显著增大,并不断向牵引段发展,主滑段塑性区域也逐渐增大;当再次对滑动面土体力学参数折减后,抗滑段也出现塑性区域,此时整个滑动面接近贯通,坡体处于不稳定状态。