基于混合A*算法的自动驾驶汽车轨迹生成

自动驾驶汽车混合A*算法运行迅速,但是难以保证曲率的连续性和汽车舒适度,并且不能保证优化后的结果无碰撞。针对以上问题,以提高汽车舒适性为目的,基于最小冲击度对A*算法进行优化,在MATLAB和栅格地图中进行了算法预研,解决了低速场景下自动驾驶汽车运动过程中舒适度不足的问题。然后,针对优化算法可能导致轨迹碰撞的问题,对优化算法进行了改进,保证了汽车的安全性,并给出了“走廊”自动调整的策略。仿真结果表明:优化后的轨迹无碰撞且曲率更小,加速度不超出正常范围,可以满足正常驾驶需求。     

四轮独立驱动/转向电动汽车的无线控制系统设计

为使四轮独立驱动/转向电动汽车在无线指令下完成相应的行驶任务,根据测试需求,开发了无线控制系统,实现了上位机对车辆的无线控制。选用ZigBee作为通信模块,设计上位机控制软件,运用Python语言编写车载信息处理单元的主程序,完成无线控制系统的开发,经标定后进行台架和实车测试。测试结果表明,该系统可以正常运行,实现控制指令传送、状态数据显示等功能,可应用于智能驾驶或无人驾驶车载环境典型样本的收集和控制策略学习。     

基于Peck公式的盾构隧道施工引起的地层三维沉降预测

盾构隧道施工会诱发地层沉降,合理地预测地层沉降对于保护邻近地下结构具有重要意义。首先,通过分析地表与地表以下深层土体的沉降规律,建立二者之间的联系;然后,基于Peck公式,通过引入不同种类土体的参数a,掌子面地表位移释放率η以及地表纵向沉降最大斜率k,提出不同种类土体中单、双洞盾构隧道施工诱发地层三维沉降的计算公式;最后,利用工程实测数据进行了对比验证,并对相关参数影响规律进行了简要分析。研究结果表明:本文方法与实测数据吻合良好,验证了该方法的准确性和适用性;合理的控制先、后行隧道开挖距离可以有效地减小掌子面土体沉降;地层沉降槽形态变化系数C(z)可以较好地预测双洞隧道开挖时任一深度土体沉降槽的形态。文末通过对大量实测数据分析,给出了相关参数的取值范围,可为无工程经验地区提供参考。     

基于COM技术的节理构造统计分析

应用赤平极射投影原理研究节理统计的程序化算法,其中采用Muhiquadrie方法建立原始节理数据三维模型和加权法计算优势方位.为便于在工程实践中快速识别节理化岩体结构,根据上述算法应用基于COM技术的MATLAB和VB 混合编程方法开发节理统计分析程序.对厦蓉高速公路水都线现场测量数据进行分析,结果表明:该程序能实现优势结构面自动分组和信息统计.     

车用可插拔式燃料电池增程器匹配设计研究

为一款正在开发的燃料电池增程式微型电动车,提出了可插拔式燃料电池增程器/蓄电池动力系统的方案和系统关键部件,如燃料电池、DC/DC转换器等的选型原则和匹配设计方法;为在仿真中考虑排氢动作对风冷自增湿燃料电池耗氢量的影响,提出了瞬时氢气过量系数查表法;最后,利用M atlab/Cru ise联合仿真平台对匹配设计结果进行了验证。     

吴庄隧道左线进口横断面优化设计及其电算程序

编写Fortran90计算机程序对吴庄隧道左线进口三种横断面设计方案进行比较,综合考虑不同断面的断面面积和衬砌内力后选定坦三心圆方案作为最终断面形式。     

车用质子交换膜燃料电池系统技术现状

详细介绍了车用质子交换膜燃料电池(PEMFC)系统的组成,描述了目前国内外PEMFC系统的技术状态及技术指标.     

ISO 362-1：2007中 M1类车加速方法研究

标准 ISO 362-1：2007提出了新的测试限值和方法,但其中试验的加速入线方法尚未明确,给测试机构带来了较高的测试难度。针对此问题,基于理论分析,通过试验建立 Simulink数学模型对 M1型汽车进行研究,考虑距离和起始速度的耦合,对车辆的预加速距离和加速起始车速进行了两种不同加速方法下的预测。经试验验证,符合率为 80%,平均准确度为0.612 km/h,最低误差可达到0.2%,具有较高的准确度。该模型对于标准的执行,降低了试验的准备难度和复杂程度,一定程度填补了标准中对于加速方法的空缺。     

270s玻璃钢豪华快速游艇的生产工艺

本文总结了玻璃钢豪华快速游艇的生产工艺，对其胶衣喷涂、铺层结构和夹层结构的操作工艺也作了介绍。     

基于弹性约束带法的车辆路径规划

根据弹性约束带的理论基础,结合A*算法对初步路径进行规划以及Bézier曲线对最终路线确定,为自主驾驶车的避障与前进设计了自动生成的路线。在Matlab环境下的仿真结果表明,这种路径规划方法有效地规避了障碍,能较好适应汽车的尺寸要求,并符合不完整系统对于最小转弯半径以及速度方面的约束,从而给路径规划提供了便利。