自主水下航行器自适应S面三维轨迹跟踪的仿真验证

[目的]旨在研究非线性六自由度自主水下航行器（AUV）的轨迹跟踪问题。[方法]为此,设计三维轨迹变前视距离视线（LOS）导引律,利用李雅普诺夫稳定性判据证明此导引律的稳定性,使用设计的自适应S面控制算法对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度进行控制。然后,以REMUS 100 AUV为例,利用Matlab软件分别对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度控制及其空间直线、曲线轨迹跟踪进行仿真,以验证所提导引律的有效性。[结果]结果表明：对于非线性控制而言,相比于传统的S面控制,自适应S面控制可降低控制参数整定的难度,抗干扰能力更强;而且,相比于传统的LOS导引律,所提导引律可使AUV更快地跟踪上参考轨迹。[结论]所设计的轨迹跟踪控制算法能够实现对AUV的三维轨迹跟踪,并改善AUV的操纵性。     

斜拉桥索塔转体施工期间风险评估和风险管理

转体施工法作为一种桥梁施工方法,由于其特有的施工优越性,使得其被广泛应用于斜拉桥索塔的施工之中。然而,由于斜拉桥索塔施工工序繁多和施工工艺复杂,加之需保证转体过程顺滑、稳定及精度要求。故为了降低施工期间风险,对斜拉桥索塔转体施工期进行结构安全风险评估是十分有必要的。本文依托某斜拉桥索塔转体施工为背景,基于ALARP准则桥梁风险矩阵方法,识别施工期间风险源,进行风险分析,为充分了解施工风险,制定相应的防范措施来控制和降低风险水平,以确保斜拉桥施工期安全。