基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略设计

针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。     

网格因素对水陆两栖飞机着水性能计算结果的影响

为了准确预报水陆两栖飞机着水性能,采用有限体积法和重叠网格技术,根据网格划分特点,分析第一层网格节点高度、船体表面网格尺寸及重叠网格大小等网格因素对水陆两栖飞机着水性能计算结果的影响,将不同网格划分方法得到的垂向加速度、姿态角与模型试验结果进行对比,得出精度较好的着水仿真计算的网格参数.     

基于自适应神经模糊推理系统的平行泊车路径规划

针对常见的平行泊车场景,提出一种基于自适应神经模糊推理系统的平行泊车路径规划方法.以基于优化算法的泊车路径规划方法得出的泊车路径作为训练样本,利用Python脚本语言建立以自适应遗传算法和拟牛顿法为内核的自动化训练框架,使自动训练后的自适应神经模糊推理系统既可继承基于优化算法的泊车路径规划方法适用范围更广的优势,又有效...     

交流伺服16单元摇板式造波系统

针对基于交流伺服电机和电动缸设计的16单元摇板式造波系统,阐述了在造波机上使用交流伺服电机以及使用电动缸和运动控制器的优点、机械和控制设计要点、波浪信号生成方法和实测结果。     

高强度螺栓承载力几个影响因素的研究

对浍河大桥影响钢梁高强度螺栓扭矩系数和栓接板面抗滑移系数，几个容易发生的主要因素，即连接副放置、环境、重复拧紧、板面重复承受荷载、边界摩擦等进行了理论分析。通过试验研究，提出了保证扭矩系数ｋ值稳定和防止抗滑移系数ｆ值降低的对策。     

基于改进人工势场法的汽车弯道超车路径规划与跟踪控制

本文中针对无人驾驶汽车弯道超车工况,提出一种基于改进人工势场法的汽车弯道超车路径规划算法,以及一种基于线性鲁棒控制理论的汽车弯道超车路径跟踪最优保性能控制策略.首先,分别基于螺旋下降函数、斜坡正弦函数和指数函数构建弯道引力势能场、同车道行驶较慢车辆斥力势能场和弯道边界斥力势能场,三者构成汽车弯道超车路径的搜索空间.随后...