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为了稳定控制自动驾驶汽车,本文提出了一种非线性纵向级联控制策略,并混合横向控制方法,以使自动车辆能在多弯道状态下安全行驶。首先将车辆模型抽象为自行车车辆动态模型,设计纵向控制的外循环控制策略,用Lyapunov方法分析该系统的稳定性。然后建立发动机和动力系统的动力学模型,设计面向车辆底层控制的转矩控制器实现车辆的内循环控制策略。最后采用混合横向控制和纵向控制方式,控制车辆在多个弯道路上行驶。在多种弯度路段下进行测试。实验结果表明,在速度不高于30km/h情况下,该系统能够根据参考路线,依据参考速度安全行驶,达到预期控制车辆的目的。 相似文献
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正5月15日上午,第三届世界智能驾驶挑战赛于天津东丽开幕。天津市政府副市长姚来英,中国工程院院士、中国人工智能学会理事长李德毅,中国汽车技术研究中心有限公司党委书记、董事长、总经理于凯,中国生产力促进中心协会理事长刘玉兰,天津市工信局局长尹继辉,天津市东丽区委书记夏新,中国科学院自动化所国家重点实验 相似文献
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