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为了剖析长三角地区液化天然气(LNG)市场发展形势,从而为长三角地区科学布局LNG接收站提供参考,开展长三角地区天然气消费现状及发展趋势分析,梳理影响天然气市场发展的因素,对长三角地区天然气需求量进行预测.通过供需能力平衡分析,判定长三角地区LNG接收站承担的进口LNG接卸量还有较大的增长空间,未来2~3年将是LNG接... 相似文献
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LazyTheta*算法是近年来提出的启发式路径规划算法,凭借其优异的搜索性能,在机器人全局路径规划中的应用不断增多。但常规的启发式路径规划算法往往忽视机器人的运动学特性以及环境对路径规划结果的影响,不适合直接应用于无人艇。针对这一问题,提出了基于环境优化Lazy Theta*算法的无人艇全局路径规划方法,从路径安全性和水流适应性两个方面对启发函数和视线检查进行改进,并对路径进行了折角平滑处理。仿真结果表明,与常规算法相比,采用改进算法规划出的路径具有更少的路径点和更小的路径转角,路径更加平滑,能够更好地适应水流的变化,有利于无人艇在复杂水域环境中航行,提高了无人艇航行的安全性。 相似文献
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为了深入剖析长三角港口群的等级规模分布及演化规律,以货物吞吐量和集装箱吞吐量为衡量港口规模的指标,运用港口首位度和位序-规模法则对长三角地区港口规模分布进行研究。结果表明:长三角地区港口间差距不断缩小,港口等级规模分布由首位分布向位序-规模分布演变;江苏省港口等级规模结构比较松散,高位序港口集聚效应不明显,浙江省港口吞吐量分布则过于集中;长三角港口群规模分布总体上呈分散化发展趋势,未来需要加快推动内河港等小型港口的发展,进一步优化港口体系结构;长三角港口群的货物运输已形成比较稳定且分散的系统,而新兴集装箱港口不断涌现,集装箱运输发展迅速,其等级体系仍在不断变化,长三角集装箱港口的规模分布集聚程度更高。 相似文献
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[目的]为了探究球形水下机器人的滚进运动规律,以及质量分布对其运动的影响,对其机械机构进行创新设计及分析。[方法]首先,依据牛顿-欧拉方法建立球形机器人的滚进动力学模型;然后,通过地面滚进试验和水下滚进动力学理论研究,分析机器人的质量分配对滚进运动产生的影响;最后,通过搭建仿真环境和虚拟样机,对球形水下机器人在水下和陆地的滚进动力学进行对比分析。[结果]结果表明,当内置小车以恒定角速度输出时,该球形机器人的运动位移呈波动变化且驱动小车在球壳内的摆角也成周期性变化规律;当增加驱动配重时,小车摆角的周期和幅值均相应变小,球形水下机器人的运动更为稳定。[结论]所做研究可为球形水下机器人的设计优化提供指导。 相似文献
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