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公路运输
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1
1.
基于自适应卡尔曼算法的重型半挂车状态估计研究
总被引:1,自引:1,他引:0
张不扬
宗长富
王化吉
郑宏宇
《汽车技术》
2012,(7):1-5
在建立三轴重型半挂车简化动力学模型的基础上,提出了用于估计重型半挂车运动状态的自适应卡尔曼滤波估计算法。利用动力学软件Trucksim对该估计算法进行了验证,验证结果表明,所提出的自适应卡尔曼滤波算法能够在车速为30 km/h与60 km/h的两种扫频工况下,准确估计重型半挂车横摆角速度和铰接角,为重型半挂车的稳定性控制奠定了基础。
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