基于Three.js的三维虚拟校园系统设计与实现

针对目前虚拟校园系统以2.5维为主,模型纹理失真,Web三维显示需要插件等问题,设计了一种采用倾斜摄影测量建立三维模型,使用四叉树索引数据结构,基于Three.js搭建的虚拟校园系统.该系统较好的解决了模型纹理失真、建模周期长、效率低等问题,实现了无需插件支持的跨平台展示,具有良好的真三维Web系统交互效果,同时能够根据不同需求开发组件式功能模块.     

智能车辆动态避障轨迹预测与跟踪控制

为解决智能车辆动态避障路径预测及跟踪问题,文章对动态障碍进行建模并基于三角形面积法引入避障约束,设计代价函数以满足最优预测轨迹输出,同时设计引入侧翻约束的非线性模型预测控制器进行在线最优路径跟踪。通过Matlab进行基于结构化道路下的避障轨迹预测与跟踪控制仿真,仿真试验得出控制车辆在满足避障约束等条件下,可以实现换道超车并到达指定目标点,且加速度变化率（jerk）值小舒适性好。试验结果表明,预测轨迹理想、控制器准确性高且具有一定的鲁棒性。