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全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明:算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。 相似文献
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为证明多跳自组的ZigBee网络在船舶自动化监控中的应用价值,以及这种分析方法在无线监控应用方面的可行性和通用性,建立一个实际的多跳无线网络,测量其无线数据包的各跳时延,在满足工控实时应用的条件下,进行无线网络实时测量性能的仿真和优化.结果表明,应用于无线监控的ZigBee网络具有30跳以内网络深度的扩展能力,并且在降... 相似文献
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