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公路运输
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2021年
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1.
装载机避障轨迹规划及模型预测轨迹跟踪
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石钧仁
孙冬野
秦大同
胡明辉
阚英哲
《中国公路学报》
2021,34(5):224-236
轮式装载机在工作区域行驶时,避障过程频繁,以往的避障轨迹规划未考虑整车转向半径约束和车速变化,也较少考虑整车在动力学模型条件下的轨迹跟踪性能.针对上述情况,以自动驾驶轮式装载机为对象,基于最优快速随机扩展树算法(RRT*),考虑车身膨胀圆个数,生成全局最优避障路径,以整车最小稳定转向半径为约束,利用CC-Steer算法...
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