基于观测数据潜在特征与双向长短期记忆网络的车辆轨迹预测

针对传统算法无法满足复杂交通场景下无人驾驶车辆对周围运动车辆轨迹预测需求的问题,提出一种基于观测数据潜在特征与双向长短期记忆(BiLSTM)网络的车辆轨迹预测方法.首先利用一维卷积神经网络(1DCNN)提取由传感器所获取的车辆运行状态观测数据的潜在特征,然后将以序列方式构造的具有时空关系的特征向量作为BiLSTM网络的...     

基于激光雷达点法向量的车辆实时位姿估计

为解决复杂交通场景下激光雷达获取运动车辆点云残缺而导致位姿信息难以提取的问题,提出一种基于点法向量特征的动态刚性目标实时位姿估计方法.利用最小二乘拟合算法求解目标表面点法向量,采用自适应聚类算法求解点法向量聚簇中心数量,求取聚类点拟合平面,选择互相垂直的平面代表点法向量分别作为待测目标所属坐标系内X轴和Y轴,通过运动学...