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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
[目的]系统地研究初始横倾角对随机横浪下船舶横摇运动响应的影响。[方法]以路径积分法为基础,通过数值求解控制横摇运动微分方程概率属性的Fokker-Planck方程,得到横摇运动响应的概率分布。[结果]结果显示,初始横倾角对船舶横摇运动响应谱的影响有限,但对横摇角概率分布以及横摇运动响应极值分布的影响十分明显,且会造成船舶安全性的显著恶化。[结论]路径积分法可作为研究随机海浪下船舶横摇运动特性的有效数值方法。 相似文献
3.
Transportation - Ride-sourcing services are increasingly popular since they were first introduced in the last decade. Particularly in developing countries where public transport systems have... 相似文献
4.
介绍将信息技术与传统石油工业相结合的DTS(Data Totalization System)数据集成系统。该系统集成了油田开发过程中钻井、完井、油藏测试等各个阶段的现场数据,形成了完善的钻完井信息管理系统。利用计算机和信息技术对数据进行收集、整理和分析;同时实时传回后方基地对现场远程传输回的数据进行处理,作出对钻井工程具有实际指导意义的决策方案,在公司总部实现对现场施工的远程监控、动态管理,并形成涵盖整个作业区域的钻完井数据库。在过去的两年里,DTS数据集成曾服务于QHD326—A26海底大位移井、中国西北石油局的TK431井。目前已经推广到渤海QHD和SZ36—1作业区及南海作业区。 相似文献
5.
6.
我国的汽车消费贷款自2003年以前迅猛增长,2004年有所下滑,不良贷款率高,究其原因主要是我国汽车消费信贷风险过高。为了促进我国汽车工业的发展,必须探索适合我国国情的汽车金融服务模式。为此,本人特提出以下的联合型汽车金融服务模式。 相似文献
7.
在预应力设计工程中,由于使用功能上的需要,预应力筋需要布置成空间曲线,其预应力锚固损失应该按照空间三维曲线来计算。现行规范给出的预应力筋的锚固损失计算公式仅适用于平面曲线钢索的预应力锚固损失计算,对于空间多曲线型钢索的预应力锚固损失计算无明确的规定。文章推导出空间曲线组合形式预应力筋的锚固损失计算公式,可供工程设计参考。 相似文献
8.
APPLICATIONOFHMB-45MONOCLONALANTIBODYANDS100PROTEININTHEIMMUNOHISTOCHEMICALDIAGNOSISOFMELANOMALiuDanya(刘丹亚);SuBaoshan(苏宝山);Xu... 相似文献
9.
Basic Analytical Study of Pantograph-catenary System Dynamics 总被引:9,自引:0,他引:9
T.X. Wu M.J. Brennan 《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》1998,30(6):443-456
For a high speed electrical rail system, good dynamic performance of the pantograph-catenary system is vital for smooth and continuous current collection. It has been known for many years that to achieve this the head of the pantograph should be made as light as possible and the average stiffness of the catenary should be high. These conclusions, however, have been reached by numerical modelling and operational experience. In this paper the pantograph-catenary system is modelled as a time-varying, single degree-of-freedom system to facilitate an analytical investigation of the system dynamics. Although the model is very simple, it allows physical insight into the dynamic behaviour of the system, and because the excitation is parametric it also allows the stability of the system to be investigated. The finite element method is used to determine the catenary characteristics and Floquet theory is used to analyse the behaviour of the coupled system. 相似文献
10.