ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

Influence of initial heeling angle on ship roll motion response北大核心CSCD

[目的]系统地研究初始横倾角对随机横浪下船舶横摇运动响应的影响。[方法]以路径积分法为基础,通过数值求解控制横摇运动微分方程概率属性的Fokker-Planck方程,得到横摇运动响应的概率分布。[结果]结果显示,初始横倾角对船舶横摇运动响应谱的影响有限,但对横摇角概率分布以及横摇运动响应极值分布的影响十分明显,且会造成船舶安全性的显著恶化。[结论]路径积分法可作为研究随机海浪下船舶横摇运动特性的有效数值方法。     

专业力量齐发力 复工复产有实招——北海航海保障中心抗疫情保复工侧记

疫情阻击战到了最关键的阶段,保复工、稳发展迫在眉睫。北海航海保障中心(简称“中心”)主动作为,有效履职,积极加强与属地海事、引航、气象、港口等单位的协调沟通,针对辖区LNG、煤炭能源运输提供定制化优先服务,保障各类导助航设施、系统平稳正常运行。新冠肺炎疫情期间,共计为辖区1.7万余艘次船舶航行和13.5万人次旅客安全运送提供了及时、高效的航海保障服务。     

基于Cognex视觉的机器人自动搬运控制

针对企业原有生产圆盘类连接轴的工艺,设计了基于Cognex视觉的机器人自动搬运系统,将S7-300 PLC、Cognex视觉系统和FANUC机器人系统集成在一起,实现了1台机器人同时为铣床和车床2个加工系统自动上下料;通过Profibus总线和Ethernet通讯将PLC技术、视觉技术与工业机器人结合起来,发挥了工业以太网传输速度快、信号稳定的优势,提高了机器人的柔性取料能力;目前已应用在企业当中,提高了企业的自动化程度及生产效率,降低了企业的用工支出。     

集装箱装载货物的优化研究

在集装箱运输中,为了充分发挥集装箱运输的效益,降低运输费用,不仅要充分利用集装箱的有效载重量,而且还要充分利用集装箱的容积,这就对货物在集装箱内积载提出了很高的要求。因此,必须加强对集装箱装载货物的优化技术研究。 为加快货物装卸速度,缩短周转时间,有时候货物先装载在托盘上,然后再装入集装箱内。本文仅以这一情况为例进行研究,提出装载优化模型。     

摩托车催化剂的研究探讨

根据摩托车工况排放曲线、过量空气系数λ等,来评价各种催化剂的性能,选择成本增加最少、排放控制效果最合适的催化剂方案。在选定过量空气系数λ的条件下,通过改变催化剂的体积、孔密度、贵金属及涂层的配方,对催化剂性能进行表征,用于催化剂方案的选择。     

黄万铁路滨海相软土地基加固施工技术

介绍黄万铁路滨海相软土地基采用换填、砂垫层、土工格栅及袋装砂井等加固措施,处理成功的施工技术及沉降观测等。     

沉船打捞辅助设计软件研究

根据沉船打捞原理,研究了利用浮筒打捞沉船时的沉船水中重量计算及浮筒配置方案设计,基于VB的可视化特点编制了沉船打捞辅助设计软件,为救捞工程技术人员在沉船打捞的现场决策和设计提供一种有效计算方法.     

现代有轨电车系统票务方案初探

现代城市建设迫切需要建立一个多层次、立体化的综合公共交通体系，重点是发展以轨道交通为骨干的公共交通网络：根据各城市的发展实际需要，进行合理规划、科学分析论证，从而建立大、中、低客运量相互匹配的多种形式相结合的客运交通工具。现代有轨电车系统是我国城市轨道交通体系中的崭新模式．具有优越的性能和良好的发展前景。现对现代有轨电车系统的适用性及与其适用的票制、售检票方式等进行研究和探讨。     

加快发展铁路中型养路机械促进铁道线路维修的现代化

阐述了发展铁路中型养路机械的必要性,认为发展中型养路机械不仅符合铁道部制定的养路机械发展的方针政策,而且也是铁道线路维修的实际需要。介绍了中型养路机械的研制、使用情况和配套设想。