ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

Influence of initial heeling angle on ship roll motion response北大核心CSCD

[目的]系统地研究初始横倾角对随机横浪下船舶横摇运动响应的影响。[方法]以路径积分法为基础,通过数值求解控制横摇运动微分方程概率属性的Fokker-Planck方程,得到横摇运动响应的概率分布。[结果]结果显示,初始横倾角对船舶横摇运动响应谱的影响有限,但对横摇角概率分布以及横摇运动响应极值分布的影响十分明显,且会造成船舶安全性的显著恶化。[结论]路径积分法可作为研究随机海浪下船舶横摇运动特性的有效数值方法。     

大跨度提篮式钢管砼拱桥主拱肋砼灌注旋工技术

某跨海大桥设计为主跨270m的中承提篮式铜管砼拱桥,主拱肋的砼灌注是拱肋合拢后的又一关键工序,本文介绍了主拱肋砼灌注施工方案、施工工艺以及质量检测方法.     

驾驶员手伸及界面与驾驶室尺寸综合因子G

驾驶员手伸及界面与驾驶员的手伸、能力及驾驶室内部尺寸有关。驾驶员手伸及能力的统计性可通过身材百分位和男女比来反映。而驾驶室内部尺寸对手伸及界面的影响应以多元统计分析理论加以分析。本文介绍如何利用因子分析法来求取对手伸及界面具有综合影响的驾驶室尺寸综合因子G。     

人工责任成本的管理与控制

目前铁路工程建设施工中人工责任成本的控制是企业成本管理与控制的难点。此文从实际工作出发，介绍了人工责任管理与控制在实际工作中的一些措施、做法和心得。     

Basic Analytical Study of Pantograph-catenary System Dynamics

For a high speed electrical rail system, good dynamic performance of the pantograph-catenary system is vital for smooth and continuous current collection. It has been known for many years that to achieve this the head of the pantograph should be made as light as possible and the average stiffness of the catenary should be high. These conclusions, however, have been reached by numerical modelling and operational experience. In this paper the pantograph-catenary system is modelled as a time-varying, single degree-of-freedom system to facilitate an analytical investigation of the system dynamics. Although the model is very simple, it allows physical insight into the dynamic behaviour of the system, and because the excitation is parametric it also allows the stability of the system to be investigated. The finite element method is used to determine the catenary characteristics and Floquet theory is used to analyse the behaviour of the coupled system.     

小型程控交换机话费信息自动采集系统的设计

老式交换机是靠连接交换机并口的打印机来收集话费信息的,然后由人工根据打出的话费信息进行分类汇总。该系统利用一台联网计算机的并行接口和增加的辅控电路,通过运行在计算机中的采集程序来仿真交换机的打印机,实现话费信息的自动采集和分类,并以文件的形式写入服务器,提供给结帐程序使用。     

The role of professional associations in shipping

This article is in three parts. The first covers the historical development of qualifying associations. The second covers the particular role of maritime institutions that include The Royal Institution of Naval Architects, The Institute of Marine Engineering Science and Technology and The Nautical Institute. The third and final section considers the future for maritime professional associations in the context of international shipping.     

龙屯路立交钢管混凝土简支系杆拱桥主桥设计研究

柳州龙屯路立交桥主桥结构形式为跨径92.5 m下承式简支系杆钢管混凝土拱桥,通过分析结构体系的温度敏感性,本桥接近同类结构形式的极限跨度。主要介绍该桥的结构设计和结构静力计算情况,并对结构的合理拱轴系数进行分析研究。     

铁路斜交连续箱梁桥的设计

介绍客货共线铁路斜交连续梁桥的设计研究情况,并从研究的角度对斜交连续的受力特性进行分析,对预应力混凝土斜交连续梁的计算研究进行探讨。