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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
[目的]系统地研究初始横倾角对随机横浪下船舶横摇运动响应的影响。[方法]以路径积分法为基础,通过数值求解控制横摇运动微分方程概率属性的Fokker-Planck方程,得到横摇运动响应的概率分布。[结果]结果显示,初始横倾角对船舶横摇运动响应谱的影响有限,但对横摇角概率分布以及横摇运动响应极值分布的影响十分明显,且会造成船舶安全性的显著恶化。[结论]路径积分法可作为研究随机海浪下船舶横摇运动特性的有效数值方法。 相似文献
3.
研究目的:现有监测手段难以高效经济地测量高速铁路全线简支梁的徐变上拱量,但可以通过分析轨道动态检测数据实现有效识别。因此,本文选取我国某高速铁路长达7年的检测数据,结合小波分解、极值点搜寻和概率分布拟合,对每一跨简支梁的高低波形进行识别,然后通过波形关键点识别简支梁徐变上拱量,并研究其发展规律。研究结论:(1)波形识别算法对24 m梁和32 m梁的识别准确率分别为94.3%和96.4%;(2)简支梁徐变上拱与混凝土徐变的发展规律相近,利用最小二乘法拟合得到了上拱量发展曲线;(3)在线路开通运营6年后,24 m梁上拱量的中位数在1.5~2.0 mm之间,32 m梁上拱量的中位数在2.0~2.6 mm之间,简支梁徐变上拱的发展趋于平缓,未来的发展空间有限;(4)本研究成果对掌握高铁桥梁变形状态和指导线路养护维修具有参考价值。 相似文献
4.
阶梯形丁坝在航道整治中应用广泛,脉动流速的空间相关结构是紊流相干结构的重要组成,可有效反映阶梯形丁坝区的流场特性。基于阶梯形丁坝区明槽紊流PIV流场测试资料,分析阶梯形丁坝区脉动流速空间自相关结构与互相关结构的分布特性,研究脉动流速空间相关结构沿主流、水深及槽宽方向的变化规律。结果表明:纵向脉动流速自相关系数Cuu与垂向脉动流速自相关系数Cvv均为正值;自相关系数在0.3~0.9区间内的等值线,其分布范围随着水深增加而减小,随着与丁坝距离的增大而增大;近坝区纵、垂向脉动流速互相关系数Cuv与垂、纵向脉动流速互相关系数Cvu云图在丁坝下游约一级丁坝坝长范围内出现基本对称的正负分区现象;一级丁坝附近Cuv及Cvu云图中相关性较强的等值线分布范围在近坝区较大而水槽中心较小;水槽中心附近,脉动流速空间互相关系数绝对值较大的等值线基本分布在二级丁坝上方,Cuv为正,Cvu为负。 相似文献
5.
自McClelland在20世纪70年代初提出胜任力的概念以来,胜任力的理论研究和应用随即风靡美、英、加等西方国家,并成为20世纪80年代一个前沿的管理理念。本文通过探求胜任力以及其在人力资源管理中的重要作用,针对我国中小型企业管理模式传统,管理方式僵硬等特点,提出了胜任力在我国中小企业人力资源管理中的几种应用模式,并且对企业在建立有效的人力资源管理模式中应当注意的一些问题进行了分析。 相似文献
6.
7.
2006年8月1日上午9点30分,随着一声开市的锣响,大秦铁路股份有限公司(下称大秦公司)首次公开发行A股股票在上海证券交易所挂牌上市。这是我国铁路运输企业A股上市的第一家大型公司,标志着铁路投融资体制改革进入了新的发展阶段,也为投资者带来了铁路运输概念的绩优篮筹股。 相似文献
8.
直线电机运载系统用道岔的选择与设计 总被引:1,自引:1,他引:0
针对直线电机运载系统的特点,结合广州地铁4号线用道岔的设计与使用情况,对适用于国内直线电机运载系统道岔的类型、号数、平面设计、结构设计、轨下基础及电务转换设备等的选择与设计进行介绍。 相似文献
9.
陈亮 《铁道标准设计通讯》2006,(Z1):76-78
渝怀铁路是我国西南困难山区已经建成的又一条长大铁路Ⅰ级干线,地形、地质条件极为复杂,主要介绍在技术标准、部分复杂地段和特殊地段选线设计中的一些体会。 相似文献
10.
船舶在冰海的安全航行 总被引:1,自引:0,他引:1
人们永远也不会忘记1912年4月14日那一天晚上当时正在北太西洋海面快速脏行的崭新豪华远洋客轮“泰坦尼克”号驾驶台突然响起一阵急促的电话铃声,正在驾驶台值班的三副从电话中听到正在船头了望的水手发出的惊恐呼叫。“前面有冰山、冰山、冰山!冰山就在船头的正前方!”可惜报警太迟,船速太快。“泰坦尼克”客轮毫不犹豫地撞到球山上,大约90分钟后, 相似文献