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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
[目的]系统地研究初始横倾角对随机横浪下船舶横摇运动响应的影响。[方法]以路径积分法为基础,通过数值求解控制横摇运动微分方程概率属性的Fokker-Planck方程,得到横摇运动响应的概率分布。[结果]结果显示,初始横倾角对船舶横摇运动响应谱的影响有限,但对横摇角概率分布以及横摇运动响应极值分布的影响十分明显,且会造成船舶安全性的显著恶化。[结论]路径积分法可作为研究随机海浪下船舶横摇运动特性的有效数值方法。 相似文献
3.
机器人涂装替代人工喷涂,可改善作业环境,降低操作者劳动强度,提高车体油漆涂装质量.文章通过对轨道车辆车体涂装和机器人涂装的特点分析,设计适用于轨道车辆车体涂装的国产机器人生产线方案,为车体涂装国产机器人生产线的设计和应用提供指导意义. 相似文献
4.
铁路客运专线斜交刚构连续梁桥设计研究 总被引:6,自引:4,他引:2
马胜双 《铁道标准设计通讯》2005,(11):12-16
介绍铁路客运专线斜交刚构-连续梁设计的主要设计原则和技术参数的选用,并归纳常用的跨度组合及角度分级,采用空间有限元分析方法,对结构进行计算分析,通过技术方案比选,确定合理的截面形式、尺寸,编制“钢筋混凝土斜交刚构连续梁”通用图。 相似文献
5.
沪宁城际铁路动车组选型研究 总被引:1,自引:0,他引:1
马大炜 《现代城市轨道交通》2005,(3):1-4
随着我国珠江三角洲,长江三角洲及环渤海经济区的发展,区域性的城际间轨道交通不断兴起,根据这种城际铁路的运营特点,进行列车的合理选型已成为相关设计单位的重要工作。本文作者长期从事中、高速列车牵引计算研究和车辆选型的技术咨询工作。结合城际铁路建设中的动车组选型的需要,以护宁城际铁路的运能、运行时分、运营模式(直通、大站停、小站停等)要求,分析了制造、运营和能耗,维修成本,国产化程度和列车舒适度等不同因素的影响,参加有关中,高速列车牵引计算参数及技术条件,提出了沪宁城际列车比选推荐方案,供相关技术人员参考。 相似文献
6.
7.
浅谈山区公路建设与环境保护 总被引:1,自引:0,他引:1
勘察设计阶段是抓好环境保护的龙头,本文针对山区公路的发展,提出了山区公路环境保护的措施及方法。 相似文献
8.
9.
Alzheimer sdisease(AD)isadegenerativedis orderofcentralnervoussysteminhumanbeing.It ischaracterizedbylossofmemory,cognitivede clineandmisbehavior,aswellasoxidativedamage isincreasedandmetabolicrateisdecreased.Major pathologicalmarksofADareextracellarsenil… 相似文献
10.