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针对一种6自由度重力平衡式手术显微镜机架,进行运动学和工作空间分析,首先基于机架的总体结构和初定各个关节转动范围,根据该机架各关节的几何关系,建立D-H参数模型并对其进行正运动学分析,通过Matlab仿真验证了所建正运动学方程的正确性,然后根据机架末端坐标采用几何法求解出各个关节转动角度,最后基于蒙特卡洛法以点云图的形式表示出不同平衡方式的机架和头部小机架的工作空间.结果表明:该6自由度重力平衡式手术显微镜机架具有足够大的手术作业空间,能满足各科显微手术要求,并具有很好的操作灵活性,为今后手术显微镜机架的设计和改进提供重要参考. 相似文献
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上海船舶设备研究所的前身——第四产品设计室成立于1956年。八十年代以前,主要为海军建设服务。按照中国舰船研究院及各所组建时确定的专业方向,我所主要承担舰船特种和辅助机电设备的研究设计任务。主要包括:与航行及锚泊有关的操舵、特种推进、减摇和锚泊系缆设备;与动力装置运行、舱室环境控制和舰员生活保障有关的动力辅机、空调制冷、饮水净化、灶具厨具、供水、供电、供热、供气等保障设备;与舰船使命和特定作业需要有关的直升机着舰系 相似文献
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通过对1991—2000年河南省7—18岁学生身体素质的三次体质调研结果的分析,发现除15—18岁男女学生立定跳远、7—12岁乡村男生斜身引体、13—18岁女生仰卧起坐有明显提高外,其余指标均有不同程度的下降,其中男女学生柔韧、耐力素质严重下降。针对学生身体素质所存在的问题,为河南省21世纪的学校体育卫生工作及各级学校素质教育工作的开展提供帮助。 相似文献
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为验证体外预应力加固技术在钢筋混凝土主拱固应用的可行性,特进行了模型试验。分别对拱顶和拱脚进行加固,分析拱顶和拱脚及1/4截面在加固前后的应变和挠度的变化。结果表明:主拱圈承载力得到提高,加固效果显著,此方法是可行、可靠的。 相似文献
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