FMCW毫米波雷达检测车辆目标跟踪方法

为有效获取复杂交通场景下的高分辨率车辆轨迹数据,提出了一种基于FMCW毫米波雷达的车辆轨迹跟踪方法。首先,在实际场景中利用毫米波雷达系统获取目标运动状态原始数据,经预处理剔除异常量测值。然后,通过轨迹状态管理机制,利用设置了矩形跟踪门和关联准则的改进最近邻点迹关联算法产生点迹关联对,实现目标轨迹的状态更新,进而完成车辆轨迹提取。最后,采用三阶贝塞尔曲线算法对车辆原始轨迹做平滑处理。实例应用发现,在前250帧原始数据中共提取到13条有效车辆轨迹,正确率为100%,有效提高了多目标轨迹跟踪准确度;经平滑处理后,13条原始轨迹4次多项式曲线拟合的平均径向距离误差由0.555降至0.446,有效改善了原始轨迹平滑度,这表明所用方法能够有效实现复杂交通场景下的多车辆目标检测与轨迹跟踪。