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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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3.
高速公路路堤边坡冲刷防护临界高度初探 总被引:11,自引:1,他引:11
目前高速公路边坡冲刷防护设计往往千篇一律,不论路堤高与低,一个统一模式,需要防护的地方未能很好地防护,而部分不需防护的地方都大量设计了防护工程。为此,本文结合江苏省高速公路建设的工程实际,采用试验观测与调研二者相结合的方法,分析了江苏地区降雨条件下,高速公路边坡坡长对坡面冲刷的影响及二者之间的关系,初步得出了江苏省高速公路路堤边坡冲刷防护的临界高度,这样可以划分不同防护类型适应的路堤高度。文中一些有益的数据和结论,可供今后高速公路边坡防护设计参考。 相似文献
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2011年12月30日,2012年全国交通运输工作会议在北京京西宾馆召开。会议传达学习了中共中央政治局委员、国务院副总理张德江12月28日在交通运输工作座谈会上的重要讲话精神。交通运输部党组书记、部长李盛霖作工作报告。 相似文献
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2011年12月30日,全国交通运输工作会议在京开幕。此次会议全面总结了"十二五"开局之年交通运输工作成就和经验教训,并部署了2012年的工作。交通运输部党组书记、部长李盛霖在会上对过去一年全国交通运输工作进 相似文献
10.
2011年12月30日,2012年全国交通运输工作会议在北京京西宾馆召开。会议传达学习了中共中央政治局委员、国务院副总理张德江12月28日在交通运输工作座谈会上的重要讲话精神。交通运输部党组书记、部长李盛霖作工作报告。会议提出,要牢牢把握稳中求进的总基调,坚持以科学发展为主题,以加快转变发展方式为主线,以结构调整为主攻方向,推进现代交通运输业发展,不断提高交通运输公共服务的能力和水平,实现交通运输科学发展安全发展,为保障经济社会平稳较快发展作出新贡献,以优异成绩迎接党的十八大胜利召开。 相似文献