新型仿生六足机器人的设计与计算

分析仿生六足生机器人步进足轨迹规划的要求和特点,选取机构中的转动副作为关节变量,根据机器人步进足足端的位置矢量和姿态变换矩阵,得到了步进足足端轨迹规划的运动学方程。同时基于轨迹规划和落足点选择模型可应用于物料搬运、零件装配等场合中。     

基于有限元法的柔性体变形实时模拟

利用有限元方法对柔性体进行了物理建模,实现了柔性体的实时变形模拟.采用单元刚度弯曲的方法,不断纠正单元节点力,使得单元体在较大旋转时仍能得到正确的变形.从旋转矩阵的角度分析了利用单元刚度弯曲时单元发生逆转的原因,并提出了对逆转单元的处理方法.并通过重心坐标,把表面模型与四面体网格模型相对应,使得柔性体在不丢失表面细节的同时又能实现实时的变形模拟.     

计算机辅助设计CAD在公路勘测设计中的运用

文章介绍计算机CAD在公路路线勘测中的应用。     

锦州港规模化集团化发展战略之构建

<正>锦州港作为地方大港,在港口战略中的地位举重若轻,它是辽西及内蒙古东部地区内外物资重要集散地之一,是黑龙江和吉林西部广大区域物资中转最经济和便捷的出海口之一。在我国港口吞吐量保持快速发展的今天,在中国港口资源大整合的今天,本文就如何体现锦州港的重要地位,如何把锦州港建设成为环渤海重要的集装箱基本港和油品、矿产、粮食等大宗散货集散中心,以及如何把港口建设成为真正意义上的强港等方面分析了锦州港规模化集团化发展战略,并以此展开提出自己的一些建议。     

基于三维CAD的转炉倾动力矩计算与仿真

借助三维CAD软件平台,对转炉系统中典型组成部分采用手工方式和程序自动化方式建模,再利用三维CAD的二次开发功能提取力学性能参数并进行计算,可以快速、准确地获得转炉倾动力矩曲线及炉液形状变化过程的动画仿真.生成了多个辅助基准特征并使之参数化可调,以炉液质量为目标变量,设计了简单、实用的液面逼近二分算法,从而有效地模拟了转炉倾动过程中炉液液面的动态位置.结合转炉运转过程中的典型工作过程,给出了计算结果与仿真实例.     

一种集洗扫拖于一体的新型轻便垃圾清扫车

利用四杆机构曲线轨迹具有一段近似直线部分的性质,创新地设计出能够模仿人力清扫垃圾的扫地机构;并在此基础上实现了翻斗机构的创新设计,使翻斗有规律的间隙性翻转,实现对垃圾的有效转移;将二者巧妙地结合设计出一款新型轻便垃圾清扫车;仿真结果表明：该设计方案完全满足预期设计目标,可以实现大区域、混合垃圾的有效清扫.