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针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。 相似文献
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高强度螺栓承载力几个影响因素的研究 总被引:5,自引:0,他引:5
对浍河大桥影响钢梁高强度螺栓扭矩系数和栓接板面抗滑移系数,几个容易发生的主要因素,即连接副放置、环境、重复拧紧、板面重复承受荷载、边界摩擦等进行了理论分析。通过试验研究,提出了保证扭矩系数k值稳定和防止抗滑移系数f值降低的对策。 相似文献
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