RV传动太阳轮浮动位移量的计算

讨论了高精度ＲＶ传动输出机构因构件杆长偏差和铰链运行副间隙而使与渐开线行星齿轮相固联的３个曲柄不能保持平行的状态下，太阳轮中心产生浮动位移的大小和方向的计算模型。在这一位移状态下，太阳轮的３个啮合法向力趋于自相平衡，提出了３个啮合作用力的分布系数的计算方法，给出了数值计算例证。     

RV传动输出机构的刚性误差分析

ＲＶ传动中摆线轮与输出盘之间的输出机构是同三个双曲柄平行四边形机构组成的封闭式单自由度并联机构，由于构件长度制造偏差和铰链运动副中的径向间隙，摆线与输出盘之间会产生相对位置误差，这一误差数值还与构件的弹性有关。作为基础。本仅在刚体这的范畴内研究这一的数据，提出了关于一般四杆铰接机构刚性误差的计算模型，然后应用于平行四边形机构和ＲＶ传动的输出机构，最后给出数值计算例证。     

关于平面四杆机构优化设计中运动学分析方法的探讨

本文探讨了关于四杆机构位移分析的方法。应用矢量旋转公式及连杆运动约束方程,我们可以求得连杆转角及连杆曲线上点的坐标值。把这一方法用于曲柄滑块、搖块、转动导杆以及多杆平面机构,可以得到形式相同的公式。这一方法对于电子计算机程序计算是很有用的。此外,由于它比几何法简单明瞭,因此易于为初学者所理解。     

并链机械手正各雅可比矩阵及奇异性分析

通过对并链机械手顺路运动微分方程消远求解，形成了机械手正向运动雅可比矩阵，此矩阵阶数低，状态好，中还讨论了并链机械手奇异性问题。     

低副空间机构运动分析数值解法的一种数学模型

本文发展了C.H.Suh的旋转矩阵法。在讨论各种空间构件约束方程的基础上,提出了由约束构件的约束方程及其两端连架运动链自由端运动参数解析式来组成空间机构运动分析数值解法的数学模型。在运动链的分析中采用了对旋转矩阵乘积求导的方法,获得了比Suh法简单的计算方法。     

并链机械手正向雅可比矩阵及奇异性分析

通过对并链机械手独立回路运动微分方程消元求解．形成了机械手正向运动雅可比矩阵．此矩阵阶数低．状态好．文中还讨论了并链机械手奇异性问题．     

RV传动刚度计算方法

首先应用对ＲＶ传动装置中各弹性因素,如摆线针齿啮合、渐开线齿轮啮合和滚动轴承等的弹性变形位移的成熟的计算方法,算出相应零（构）件间的相对弹性转有然后根据ＲＶ国的运动原理建立起马它们刚性地传输到输出轴的传输公式,把各项相对弹性转角分别２地传输至输出轴而迭加起来,这样就得到计算ＲＶ传动刚度指标的输出轴转角之值。     

RV传动的弹性误差分析

ＲＶ传动装置是一个虚约束度为７的静不定系统。其机构尺雨的制造偏差将会严重地影响春内部作用力的分布，机构尺寸偏差，作用力分布和其内部弹性因素的弹性位移这三个因素制约于一个复杂的系统之中，这一系统可由１８个静力平衡方程和７个与虚约束相对应的菜协高条件方程来描绘，应用适当的数学规划方法求解这一包含２５个独立未知一的非线性系统可以同时得到其内部作用力和弹性位移数值。