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潜艇空间机动的多变量滑模模糊控制 总被引:1,自引:1,他引:0
由于潜艇运动具有严重非线性、强耦合和参数时变性,将模糊控制与滑模控制相结合,以潜艇空间运动为控制对象,设计出了潜艇空间机动多变量滑模模糊控制系统,并且利用模糊系统来逼近滑模控制的非线性切换函数,有效地抑制了滑模控制的抖振现象.仿真结果表明系统稳定,鲁棒性强,对潜艇航行时所受到的各种干扰有较强的抑制作用.尤其是采用了多变量空间运动控制,与传统的航向与深度的分开控制相比,提高了对潜艇运动控制的效率和品质. 相似文献
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针对目前在主流动画制作软件和机械领域中传统机械三维建模软件之间数据兼容性较差,演示动画制作耗时长,对动画制作能力要求高的现状,需要一种简单易用的三维后期处理软件,使工程技术人员能够更加快捷简单的对机械三维模型进行后期处理。文中使用三维动画软件3DVIA Composer进行汽轮机演示动画的制作以解决上述问题。提出了基于补间动画原理制作三维动画的基本步骤,实现了在动画中对机械零部件之间的公差配合进行定量标注以及在不改变原始三维CAD数据的前提下,对机械内部结构和装配关系进行查看。 相似文献
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潜艇应急上浮是一个时变的、强非线性过程,难以建立精确的数学模型,采用常规基于模型的控制方法的控制效果并不理想.将广泛用于非线性控制系统设计的2种有效方法模糊控制与滑模控制相结合,取长补短,实现优势互补.为了克服舵、主压载水舱的注排水装置及高压气吹除系统等执行机构响应滞后的影响,设计了一种新型的滑模模糊灰色预测控制器用于潜艇应急上浮的自动控制,仿真结果表明控制方法是有效的,系统稳定,鲁棒性强. 相似文献
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通过求解瞬态雷诺时均方程和网格变形方程,实现了全附体潜艇平面运动机构试验(PMM)的虚拟仿真,得到潜艇模型所受的水动力分量随时间的变化曲线,依据线性理论求取水动力系数,并与试验值以及直线拖曳试验或回转试验的数值计算结果进行对比.结果显示:PMM数值试验所求得的水动力系数与试验值吻合良好,其中,惯性类系数求解精度较高,除个别系数外,误差都在8%以内.而粘性类系数求解精度不如直线拖曳试验(ORT)或回转试验(RAT)计算精度高,个别系数的计算误差超过了30%.但从数值试验的整体效果来看,PMM数值试验计算精度达到了工程应用的要求. 相似文献
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潜艇质量很大,具有很大的惯性,其方向舵和升降舵等执行机构,对操作指令的响应有一定的延迟,对潜艇状态的影响滞后.潜艇操纵系统是一个时延系统,为了补偿潜艇操纵执行机构的延时影响,将灰色系统预测与传统的最优控制相结合,设计了一种新型的潜艇深度和纵倾灰色预测控制系统.仿真试验结果表明,该控制系统是可行和有效的,具有较强的鲁棒性. 相似文献
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