基于PCIe总线的车载高速网络设计与实现

为了满足自动驾驶汽车在行驶过程中对摄像头数据传输高速可靠等要求,设计了一种基于PCI-Express的高速实时视频传输系统。硬件上选用两块NXP的SBC-S32V234开发板作为PCIe的节点,端点（End Point, EP）通过MAX9286解串器连接路摄像头进行视频采集,完成摄像头串行接口2(Camera Serial Interface-2, CSI-2)与PCIe的协议转换;根联合体（Root Complex, RC）一端作为数据接收端,接收EP端发送过来的视频;EP与RC之间通过两块透传芯片连接,两块芯片之间进行透明传输。软件上对嵌入式Linux系统进行了构建与部署,并设计了摄像头驱动程序与PCIe发送的应用程序。测试结果表明,PCIe传输速率最高达到1.5 Gb/s,实现了视频数据高效、稳定、低延时传输,为车载视频传输提供一个新的解决方案。     

双向蚁群算法在无人驾驶车辆路径规划中的应用

针对传统蚁群算法在无人驾驶车辆路径规划中收敛速度慢、易陷入局部最优等问题,提出一种全局路径规划的双向蚁群算法.通过双向搜索策略改进蚁群算法,设计相遇机制求解更多可行路径,提高算法全局搜索能力;引入奖惩因子分别扩大和减小双向搜索后的较优路径和较差路径对信息素浓度的影响,加快求解最优路径的速度;最后在Matlab中模拟无人...     

智能清扫车远程驾驶云控控制器设计

为了方便园区清洁人员的清洁工作,提高工作效率,提出了某智能清扫车的远程驾驶系统架构,并对车端云控控制器环境感知、远程通信及控车系统进行了设计。车端云控控制器基于恩智浦的i.MX8 QM开发,采用四路鱼眼摄像头对车辆周围进行环境感知,实现了摄像头视频采集、硬编码与RTP实时推流;远程通信基于HTTPS协议实现数据交互的加密解密;车端控车系统接收驾驶舱远程控车指令,通过CAN总线实现车辆控制。实车测试结果表明,系统能够安全可靠地实现清扫车远程驾驶功能。