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4.
提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient)实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明:基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。 相似文献
5.
文章介绍了塞尔维亚六轴货运电力机车车体结构的耐碰撞设计的特点,并对车体结构进行了碰撞计算仿真,计算结果表明车体结构的设计以及缓冲器的选型完全能够满足EN 15227碰撞要求。 相似文献
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2003年江苏自行车产量(51家工厂统计)为990.9万辆,占全国7800万辆的12.7%,全省出口自行车564,8万辆,创汇22592万美元,占全国自行车出口5043.7万辆的11.2%,全省电动自行车(32家工厂统计)产量为107.95万辆,占全国电动自行车产量400万辆的26.9%,电动自行车总量及生产企业数在全国名列前茅。自行车零件如飞轮、脚蹬、抱闸、钢圈、轴皮、链罩、五件碗、接头等产品的产销量均为全国之首,而且在国际市场上也有很高的知名度。但是我们也应该看到,江苏在自行车出口方面不如广东,江苏自行车行业在发展民营经济方面不如浙江。 相似文献
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陆军 《国防交通工程与技术》2012,(Z1):160-161
基础的牢固对于建筑的稳定性起着至关重要的作用,在工程实践中经常遇到一些软弱地基需要进行处理,方可满足地基承载力要求。介绍了换填法、重锤夯实法、排水固结法、堆载预压法、深层挤密法等几种常用的软弱地基处理方法的技术特点,可根据地质及工程情况加以选用。 相似文献
10.
在介绍黄石港二、三号码头系统的基础上,提出了一种适用于散货码头的三级分布式集散控制系统体系结构,同时还介绍了系统的软件设计及实现、简易实用的联络和监视系统。系统的实际运行验证了设计的正确性。 相似文献