城市处理生活垃圾法规弊端分析及其改进措施

文章通过对西安市规制生活垃圾法律规章的认识以及对处理垃圾现状的调查，由小及大地分析了在各地法律规章中普遍存在的弊端，大胆提出了未来法律规章应当遵循的立法原则以及应当建立的法律制度。并且希望垃圾分装、统一收购、奖惩并举和调动个人与社会力量参与处理生活垃圾的主张能对未来立法有所裨益。     

船舶航向内模控制方法

针对无人船传统航向控制方法中参数多,调参困难繁琐,且船舶在偏舵负载干扰下,航向稳定后存在稳态误差的问题,在二自由度控制方法的基础上,结合内模控制器,提出一种改进的二自由度内模直接控制方法,消除传统内模控制方法中的不稳定极点引起的静态误差,实现低精度模型的无静差航向控制,该方法不但减少控制器的可调参数,且整定容易。该控制结构将期望航向的跟踪性能与抗负载扰动性能解耦,单独设计调节。通过仿真,在有偏舵干扰时,与传统PID算法、传统内模控制器对比,该控制器在消除静态误差的基础上,具有超调量小,系统稳定更快的特点。