基于RRT*算法的水下机器人全局路径规划方法

针对海洋环境的复杂性,考虑水下机器人能量的局限性,为减小洋流环境中作业全程水下机器人的能量消耗,以某水下机器人为研究对象,设计实现基于RRT*的路径最短和能耗最低的路径规划算法;并进行包括RRT*算法和RRT算法在复杂环境下的对比、不同洋流流速环境中水下机器人路径最短和能耗最低路径规划的仿真模拟。最后在水池中,利用实验室现有的水下机器人平台进行了真机实验。仿真测试和真机实验结果表明:所设计的基于RRT*的路径最短和能耗最低的路径规划算法可行有效。     

大数据与审计专业“岗课赛证”综合育人模式改革与实践探究

2021年10月21日,中共中央办公厅、国务院办公厅印发了《关于推动现代职业教育高质量发展的意见》,提出了完善“岗课赛证”综合育人机制的思想,进一步推进了我国职业教育改革的步伐。文章从“岗课”融合、“课赛”融合、“课证”融合、社会服务等方面,探索了大数据与审计专业“岗课赛证”综合育人模式改革实施路径,旨在提高智能审计人才培养质量。     

四相交错Boost DC-DC变换器的研究

针对传统PID控制的四相交错并联Boost变换器在实际应用中存在损耗大、效率低的缺点,提出了根据峰值电流输出PWM的控制方法。介绍了变换器的工作原理、控制方法以及主要器件的设计与选用,设计了四相交错并联Boost DC-DC变换器,并进行了实验,结果表明：该变换器采用交错并联的控制方式,根据负载变化调整工作相数来减少开关损耗、降低输出纹波,具有较好的可扩展性。