ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

马芜高速公路软土地基处理方案分析

在软土地基上修建高速公路,其地基处理方案的优劣或正确与否,直接关系工程的质量与效益.介绍了马芜高速公路软土地基的处理方案,根据工程的实际情况和地质条件,对设计采用的处理方案进行了分析讨论,在此基础上提出改进意见和建议.     

滑路行车中非安全因素分析及防抱防滑操作

在滑路行车中常出现制动距离延长，制动方向跑偏和后轮侧滑等现象。为确保行车安全，应采用控制车速，缓加惭抬油门，稳打方向盘，转弯不可过急过猛，弯道上禁踩刹车等防抱防滑措施。     

从温州经济模式学到的经验

叙述了温州经济模式的发展 ,并总结了温州模式的思想精髓     

浅谈客运专线信息系统方案

本文结合铁路信息系统发展趋势及客运专线运营管理特点,提出客运专线信息系统方案。     

改进意大利MARPOSS自动洗片机测量头

本文从意大利MARPOSS自动选片机测量头磨损严重的实际问题出发，进行了理论分析，并自行设计研制了测量头。用自制的测量头已检测了11571根凸轮轴，检测结果和可靠性均满足装配工艺要求，实践应用效果很好。证明自制的测量头完全可以取代进口测量 头，改进是成功的，其经济效益显著，具有较好的应用和推广价值。     

本田CR—V多用途车

在’97上海国际车展上,日本本田公司展出的一辆CR-V多用途车是一辆具有轿车的驾驶感觉、旅行车的功能、越野车的性能四轮驱动汽车。它首次将野餐桌和饮料杯托盘/托架列为标准装备,为用户提供了方便,显示其很强实用性。     

奥尔顿克拉克大桥斜拉索的疲劳强度

介绍了伊利诺斯州克拉克密西西比河大桥斜拉索的疲劳强度试验。该桥是一座主跨为２３０．４ｍ的结合梁斜拉桥，共有４８根斜拉索用于支承宽３１．４ｍ的上部结构，其中有４０根斜拉索直接挂放在两座桥塔的塔顶鞍座上。斜拉索的疲劳强度试验包括过去在同类构件上尚未进行过的轴向疲劳、轴向及挠曲组合疲劳试验两项。