ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

Perceived importance of inclusive street dimensions: a public questionnaire survey from a vision(ing) perspective

Transportation - The increasingly prevalent concept of inclusiveness in the public discourse is gaining a foothold in the paradigm shift of street design from a predominance of vehicular traffic...     

What drives freight transportation customer loyalty? Diverging marketing approaches for the air freight express industry

Transportation - Going beyond the traditional business to consumer air transport passenger perspective, this paper examines what we can learn from combining transaction marketing (TM) and...     

锂氟化碳电池电极参数设计与电性能研究

高比能兼具功率密度的电池在特殊国防军用领域有着极高的应用价值.锂氟化碳电池作为目前比能量最高的一种锂/固体正极电池,具有在水中兵器电源中进一步发展的潜力.本文采用不同电极参数组装的锂/氟化碳软包电池,对其倍率放电性能进行试验并分析,最后得出不同电极参数对电池性能的影响.     

城市轨道交通网络拥堵易发点的识别及评价

在城市轨道交通物理拓扑层、设施能力层与客流分布层网络模型基础上,构建了多属性网络.阐述了网络拥堵易发点的网络拓扑、网络运输能力及网络客流等特征指标,并采用基于AHP-熵权法的组合权重法对拥堵易发点进行拥堵风险的辨识和评估,探究了网络拓扑结构、运输能力和客流需求之间的关联性.在北京轨道交通的实例中,识别的拥堵易发点多为衔接郊区线与市区线的换乘站.这验证了识别和评价方法的有效性和实用性.     

快速路隧道路段车道缩减情形下通行能力评估及应用研究

快速路系统是城市路网主骨架的重要构成部分,其主通道作用能否充分发挥,常受制于瓶颈路段通行能力.在快速路隧道路段车道缩减情形下,分析隧道路段的道路条件,从交通检测大数据提取交通流时空分布特征,选用Greenshelds交通流模型,分车道标定模型.对比隧道路段与紧邻的普通路段各车道通行能力差别,评估隧道路段车道期望通行能力、运行通行能力;比较渐变缩窄与信号控制两种模式缩减车道的通行能力差异,提出兼顾通行量最大化与路权公平的信号控制改善方案.验证了:车道通行能力自内向外衰减;运行通行能力比设计通行能力低;提出的信号控制改善方案可提高通行能力3.4％.     

全球FPSO船型开发领域核心技术的演化分析

以国内外专利数据为分析对象,采用专利计量分析的技术方法深入研究浮式生产储油卸油装置(FPSO)开发技术的演化态势,对FPSO船型开发领域的核心专利进行分析,总结出FPSO船型开发的发展路线.结果表明:当前FPSO船型开发领域的主要研究方向是旧船改造、新概念FPSO和通用FPSO.旧船改造的技术点主要聚焦于超大型船舶设计;新概念FPSO的技术点主要集中于浮体形状设计、上部甲板大型化和刚性立管作业问题;通用FPSO的技术点主要侧重于标准化船壳设计、模块化FPSO设计和FPSO一体化建造,未来企业可考虑在模块化FPSO的上甲板承载与布局、管线布置、生活区布置、减摇和抑制垂荡问题上进行专利布局研究.     

半刚性基层沥青路面反射裂缝足尺试验研究

通过反射裂缝足尺试验来评价纤维增强沥青混合料和玻璃纤维土工格栅对抑制反射裂缝的效果，对抑制机理作了分析。试验证明，在普通沥青混合料中加入聚酯纤维以及使用改性沥青可使脆化点温度降低，增强低温抗裂性，加入聚酯纤维和在基层与面层之间铺设玻璃纤维格栅可有效抑制反射裂缝。     

散货船舱口盖剩余强度

通过对散货船舱口盖极限强度的理论分析，采用了正交各向异性板及刚塑性模型进行了理论上的推导，并对7万t散货船的1号舱的舱口盖(两块对称滚动式)，进行了ILL66及IACS URS21(1998年版与上述ILL66的88议定书中载荷的量级相当)的外载荷的比较及线性和非线性的有限元分析。本文所采用的有限元的线性及弹塑性计算对实际的舱口盖进行评估的结果证明，IACS URS21(ILL66的88议定书)的标准比ILL66的标准有所提高。采用非线性有限元法是在初始设计阶段使用的可行方法。这些结果可供规范研制工作参考。     

讲座(六) 国际货运服务经营者责任限制问题

1探讨我国国际货运服务经营者责任限制问题的必要性国际货运服务经营者的责任限制问题比较复杂,在不同情况下,可能有责任限制,也可能无责任限制;在有责任限制的情况下,其依据可能是国内法律,也可能是国际公约。讨论此问题时需要考虑三个因素:第一,国际货运服务经营者是以代理人身份还是当事人身份提供服务;第二,无论是作为代理人还是当事人,还需要考虑具体的业务性质以及所依据的公约、法律、法规;第三,国际货运服务合同是如何约定的,包括被并入合同的标准交易条件的规定。比如国际货运服务经营者作为当事人提供国际海上运输、国际航空运输…