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论文研究了基于差动转向的四轮独立驱动(FWIA)无人驾驶汽车(AGV)的路径跟踪问题。通过差动驱动同轴的左右车轮产生差动力矩,这一差动力矩可以统迫使车轮绕着各自的主销转动,这一转向方式被称为差动转向。基于模型预测控制(MPC)设计路径跟踪控制器计算出所需的差动力矩,在完成路径跟踪任务的同时确保车辆的稳定性。期望的横摆角速度考虑了路径跟踪误差,将路径跟踪问题转化成了车辆稳定性问题。通过CarSim-Simulink联合仿真,验证了差动转向的可行性以及路径跟踪控制器的控制效果。 相似文献
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低噪音抗滑超表处是一种新兴的预防性养护技术,目前处于规模化推广应用阶段。为探究该技术在高速公路预防性养护中的应用效果,文章依托某高速公路实施的预防性养护施工任务,从低噪音抗滑超表处的应用条件、技术原理、材料及施工控制要点、检测评价等方面进行了全方位总结。结果表明:原路面在加铺低噪音抗滑超表处后,其外观质量、抗滑性能及行车噪音等方面得到显著改善,行车安全及舒适性得到有效提升;低噪音抗滑超表处具备较高的技术成熟度,可在高速公路预防性养护项目中积极推广。 相似文献
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