基于多传感器采集信息的水下机器人导航系统

设计基于多传感器采集信息的水下机器人导航系统,确保水下机器人能够高效完成水下任务,并改善其导航效果。构建水下机器人导航系统结构,传感器采集模块通过安装于水下机器人上的惯性测量单元、水温水压传感器、GPS传感器、视觉传感器获取其姿态、深度、位置、运动环境信息,数据处理模块调用联合卡尔曼滤波算法实现各种信息的融合后,经通信串口传输至运动控制模块,由主控制器实现水下机器人的运动控制。经以太网通信模块将融合后的数据传输到上位机中,导航模块通过避障算法和路径规划算法实现水下机器人的导航,并呈现导航结果。实验结果表明：该系统可实现多传感器采集信息的融合,融合后速度、位置误差获得有效降低;导航轨迹曲线与实际轨迹基本一致;可实现障碍物避障,并规划出运动轨迹。     

浅析电工仪表的测量误差及其消除方法

基本电工仪表(电压表、电流表)在使用时,由于测量中各种原因的影响,会产生各种测量误差,本文介绍误差的分类,并通过分析误差产生的原因,介绍消除误差的一些相应办法。     

船体行驶过程中的压力监测方法

本文对船舶航行过程进行分析,着重研究船舶在航行过程中的流场理论,并对船舶受到的阻力进行分析,同时给出船舶摩擦阻力和傅汝德数之间的关系;基于计算流体力学对船舶航行过程中的受力情况进行仿真分析,探讨波浪流速对船舶航行过程的影响,同时对波浪抨击下的船体受力情况进行分析。最后,构建出船舶压力监测系统。本文对船体行驶过程中压力监测方法的研究,有助于推动船舶结构安全技术的发展。